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虚位移原理

15.1约束、自由度和广义坐标一、约束与约束方程一质点系不受任何限制可在空间作自由运动，这样的质点系称为自由质点系；若质点系中各质点的位置和运动受到一定限制，则称此质点系为非自由质点系。限制质点或质点系位置和运动的各种条件，称为约束，这些限制条件用数学方程表示出来，称为约束方程。根据约束的形式和性质，约束可分为如下几类：1.几何约束和运动约束只限制质点或质点系在空间的几何位置的约束称为几何约束。例如图15.1所示的无重刚杆为摆杆的单摆，其中质点M可绕固定点O在平面Oxy内摆动，摆长为l。由于刚杆OM的限制，质点M必须在以点O为圆心、以l为半径的圆周上运动。若以x、y表示质点的坐标，则其位置坐标必须满足条件图15.1单摆

15.1约束、自由度和广义坐标上式称为约束方程。又如，质点M在如图15.2所示半径为r的球面上运动，那么球面方程就是质点M的约束方程，即图15.2质点在球面上的运动几何约束的约束方程建立了质点间几何位置的相互联系。除几何约束外，限制质点系运动情况的运动学条件，称为运动约束。如图15.3所示，半径为r的圆轮在水平面上沿直线轨道只滚不滑，由于约束的限制，轮子与轨道接触点的速度为零。设轮心C的速度为，轮子的角速度为，则轮子在每一瞬时有：上式建立了轮心速度与轮子角速度之间的关系，该方程即为运动约束方程。

光滑水平面往复滑动，设其运动规律为。又在滑块上连接一单摆，摆杆长为l，则质点M的约束方程为15.1约束、自由度和广义坐标2.定常约束和非定常约束如果约束方程中不显含时间t，即约束不随时间而变，这种约束称为定常约束。如前述单摆的约束方程不显含时间t，属于定常约束。若约束方程中显含时间t，约束条件随时间变化，这种约束称为非定常约束。如图15.4所示，一与弹簧相连的滑块A可沿图15.3运动约束上式中显含时间t，所以是非定常约束。图15.4非定常约束

15.1约束、自由度和广义坐标3.双面约束和单面约束在如图15.1所示的单摆例子中，摆杆是一刚杆，它限制质点沿杆的拉伸方向位移，又限制质点沿杆的压缩方向位移，这种约束称为双面约束(或称为固执约束)。双面约束的约束方程是等式。如图15.3所示的轮子，轨道只限制它向下的运动，这种约束称为单面约束(或称为非固执约束)。单面约束的约束方程是不等式。4.完整约束和非完整约束如果约束方程中不包含坐标对时间的导数，或者约束方程中的微分项可积分为有限形式，这种约束称为完整约束。例如，在上述图15.3所示的轮子沿直线轨道作纯滚动的例子中，其运动约束方程可以积分为有限形式，即所以轮子受到的约束是完整约束。如果约束方程中包含坐标对时间的导数，而且约束方程不可能积分为有限形式，这种约束称为非完整约束。非完整约束总是微分方程的形式。本章只讨论受定常的双面几何约束的质点系的平衡问题。

15.1约束、自由度和广义坐标二、自由度和广义坐标确定一个具有几何约束的质点系在空间的位置所需独立坐标的数目，称为质点系的自由数目，简称为自由度。如图15.5所示曲柄连杆机构，机构简化为销A和滑块B两个质点组成的质点系。它们受到的约束：销A只能以点O为圆心，以r为半径作圆周运动；滑块B与销A间的距离保持为杆长l；滑块B始终沿滑道作直线运动。这三个约束用约束方程表示为图15.5曲柄连杆机构

15.1约束、自由度和广义坐标系统有四个直角坐标而有三个约束方程，所以它只有一个独立坐标，即只有一个自由度。一般地说，具有n个质点的质点系，如果受到s个约束，有s个约束方程，则其自由度的数目是由于约束的存在，用以确定质点系位置的直角坐标并不是彼此独立的，因此，可适当选用个独立参变量来确定质点系的位置。用来确定质点系位置的独立参变量，称为质点系的广义坐标。对于受完整约束的质点系，广义坐标的数目等于自由度数目。例如图15.5所示的曲柄连杆机构，只需一个广义坐标便可唯一地确定其位置。选用曲柄与水平线的夹角?来表示系统的位置，当给定?就能唯一地确定整个系统的位置，角?即为此机构的广义坐标。

15.2虚位移由于约束的