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汇川技术;目录;
在分析机器人时会牵涉诸多坐标系，一些是操作者不须关心的，另外一些却是和工艺相关的。常见的坐标系有：
关节坐标系
基座坐标系
工具坐标系
用户坐标系
; 关节坐标系主要描述各关节相对于标定零点的绝对位置，旋转轴常用°表示，线性轴的常用mm描述。
作用：
单轴点动：单轴示教机器人，常用于调试时验证关节的旋转方向、软限位；
解除机器人奇异位置，当机器人出现奇异报警时，只能在关节坐标系下通过单轴点动解除奇异报警；
轴正负极限报警：只能在关节坐标系下通过单轴点动解除正负超限报警；
关节坐标系下的坐标值均为机器人关节的绝对位置，方便用户调试点位时观察机器人的绝对位置，防止机器人出现极限位置或奇异位置
;工业机器人根底知识;工业机器人根底知识;工业机器人坐标系;y;工业机器人坐标系;工业机器人坐标系;;如用四个数组成(4×1)列阵;i、j、k分别是直角坐标系中x、y、Z坐标轴的单位向量。假设用齐次坐标来描述x、y、z轴的方向，那么;动坐标系位姿的描述就是对动坐标系原点位置的描述以及对动坐标系各坐标轴方向的描述：
机器人的一个连杆可以看成一个刚体。假设给定了刚体上某一点的位置和该刚体在空间的姿态，那么这个刚体在空间上是完全确定的。;刚体的位姿可用下面(4×4)矩阵来描述：
;
运动学：机器人运动学的研究对象是机器人各关节位置和机器人末端位姿之间的关系
;工业机器人根底知识;工业机器人根底知识;
;用一个变换矩阵An来综合表示;工业机器人根底知识;工业机器人根底知识;工业机器人根底知识; 定义：动力学(dynamics)是研究作用于物体的力和物体运动之间的一般关系，它包括两个根本问题
1).作用在机器人各关节的力，求该关节对应的运动轨迹，即求加速度，速度和位置；
2).机器人关节当前的加速度，速度和位置，求此时关节上的受力大小。
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