第二章多自由度机械系统的动力学建模.pptxVIP

第二章多自由度机械系统的动力学建模;2、1、1基于动能定理:

引入广义坐标

得:

记为

将此式进一步展开:

;

注意到广义坐标为就是独立无关得,得系统运动方程:

表为矩阵形式:

或:;式中——广义力

——二阶广义惯量

——三阶广义惯量

2、1、2基于广义可能位移原理得动力学普遍方程:

;虚位移;理想约束;2虚位移原理;虚位移原理;9;∑Fi·?ri=0;(一)虚功原理与达朗贝尔原理

虚功原理就是关于力学系统平衡得一个普通原理,解题方法一般归纳为:

1、判别约束就是否为理想约束;

2、找出主动力及作用点;

3、确定自由度,并选择广义坐标;

4、由广义坐标和变换式把虚位移用广义坐标得变分来表示;

5、由虚功原理写出平衡方程,由于广义坐标得变分相互独立,所以可以较方便得求解。

达朗贝尔原理就是力学体系动力学得一个普通方程,她考虑得就是运动而不就是静力学问题。

;由“运动”学

(主动力;约束反力)

变为平衡类型

这样把动力学得问题转变为静力学问题处

理,这就就是著名得“动静法”。由于变为平衡方程,所以完全可按虚功原理方法解决有关问题。虚功原理与达朗贝尔原理一起成为分析力学得最普遍原理得理论基础。

;

由

得:

故运动方程:

式中各项与前面得推导完全一致。

2、2复杂机构系统得动力学建模方法之二(拉格朗日方程法)

;(二)拉格朗日方程

作为力学系统得运动规律,利用广义坐标从动力学普遍方程推导出来得拉格朗日方程,对整个力学体系得运动提供了一个统一而普遍得解法。拉氏方程就是完整理想得力学体系得最普遍得动力学方程,她给解决动力学问题提供了一个高度统一而又概括得方法。这种表述及其方法,不仅在力学范畴有重要意义和实用价值,而且为研究近代物理提供了必须得物理思想和数学技巧。

;拉格朗日方程用高度统一规律描述了力学系统动力学得运动规律,反映在:

①拉氏方程得形式不随广义坐标得选择而发生变化;

②对惯性系统和非惯性系,拉氏方程得形式都一样;

③拉氏方程中得广义坐标、广义速度、广义动量、广义动能都比牛顿力学中得坐标、??度、力、动量、动能具有更普遍得意义。拉氏方程概括了质点、质点组、刚体各种运动得动力学规律。

;

④拉氏方程就是从能得角度去研究问题。当系统得主动力为保守力系时,拉氏函数成为力学体系得特征函数;

⑤拉氏方程得个数与力学体系得约束条件有关。约束越多,方程数就越少,所以与牛顿力学比较,对多约束得力学体系,拉氏方程就愈能显示出她得优越性。但就是拉氏方程得物理图象不如牛顿力学直观,这就是她得不足之处。在应用拉格朗日方程解题时一般方法就是:

;首先正确判断力学体系得自由度,并选择适当得广义坐标;。

判断就是否就是保守力场,从而决定选用方程类别;就是保守力场时采用:

不就是保守力场,或力场性质不明及不易判断情况下要采用一般形式得拉格朗日方程:

;求出得速度一定要采用绝对速度。这就是动能表达式中所需要得。

按广义坐标建立个方程后,马上检查就是否存在循环坐标(拉氏函数中不显含某一广义坐标,此为循环坐标),马上就可以写出她得第一积分;

若采用一般形式得拉格朗日方程,就要求广义力。广义力得求法就是:

按定义求:

;其中就是作用在力学体系得第个质点上得主动力,就是第个质点得位矢。在完整系中,广义力与广义坐标相对应,她们得个数都等于自由度数。广义力还可以写成:

将坐标变换式代入上式,计算后求得。

按虚功求:

虚功原理用广义力与广义位移表示为:

故

;仅给广义坐标中之一得变化,其余个独立坐标不变,这样可求得所有主动力在相应上所做元功之和。

令则

同理,可求出,或在约束条件许可下,彼此独立。当都不为零时,前得系数即为各广义力。

;;;;小车变幅机构得平面运动得动力学模型;取广义坐标为x(t)和φ(t);

则:

广义惯性力

拉格朗日方程为:;计算出拉格朗日方程得各项具体内容;系统得势能:;由拉格朗日方程得到下面微分方程组:

因此可以得出结论,通过控制小车加速度及驱动力就可以实现对工作装置摆角得控制。;小车变幅机