机器人系统的自抗扰控制器设计.docx

机器人系统的自抗扰控制器设计

摘要

随着我们国家科技的快速发展，在机器人发展方面的成果也越来越多，也在血多方面都在应用，并且还在不断增加，它们的运动要求也在不在提高。虽然已经在近些年来发展很快的自适应和自我纠错技术可以解决非线性和不确定性的问题，但是他们的算法是不简单的，计算也是非常密集的，还有就是对系统的干扰和外部强大的干扰的适应性也不是很好。因此，就急切需要这样一种控制系统的结构，它是结合了经典控制理论和现代控制理论这两种理论的良好特点来解决这些问题。ADRC是一种适应数字化控制趋势的新型实用技术，它结合了现代控制理论的结果，开发并丰富了“基于消除误差经典控制思想的精髓，并且发展了