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*******8**磁吸盘吸****例题一:美国Unimation公司PUMA-262机器人传动系统*位置自由度：3姿态自由度：3电机：6联轴器：螺旋挠性*****固联固联**例题二:日本日立A4010机器人传动系统位置自由度:3姿态自由度:1电机:4***本章结束********例题:德国KUKA机器人手腕传动系统**三.柔顺手腕结构机器人精密装配作业***§2－7机器人手臂手臂自由度：一般为3作用：承受工件重量，将抓取的工件送到指定位置。*类型：按手臂结构：单臂、双臂、悬挂式按手臂运动形式：直线运动（伸缩、升降、纵横）、回转运动、仰俯摆动*手臂升降与回转运动*手臂俯仰运动机构**手臂复合运动机构*§2－8机器人机座固定机座*移动机座固定轨迹行走机构车轮行走机构履带行走机构步行行走机构*******四轮行走，双轮驱动*四轮行走，差速驱动******平动式手爪—夹持两个平行平面物体****二、吸附式取料手1.气吸附—板材、纸张、玻璃①真空吸附—真空泵，成本高。*球铰真空吸附*微小零件吸附*气流负压吸附——流体力学原理，切断空气卸料——成本低*挤压排气吸附*2.磁吸附右手定则——线圈内磁力线方向。*电磁吸盘*电磁吸盘*电磁吸盘*电磁吸盘*三、专用末端操作器及换接器*换接器或自动手爪更换装置*多工位换接装置*多关节柔性手腕—牵引钢丝驱动—电机、液压、气动四、仿生多指灵巧手*柔性手—柔性材料，双管，一侧充气（液体），另一侧抽气或液*多指灵巧手--每个关节独立控制**§2－6机器人手腕手腕：连接末端执行器与手臂作用：调整改变工件方位自由度：1、2或3。通常3个*3自由度：臂转、腕转、手转*手腕典型结构－两自由度弧焊机器人******行星轮系3*渐开线少齿差行星传动渐开线一齿差行星传动**操作机（执行机构）——机器人赖以完成各种作业的主体部分。通常为开式空间连杆机构。§2－3工业机器人操作机5自由度焊接机器人机器人本体部分执行机构驱动电机控制装置1.概述*机器人的应用实例：传动机构齿轮传动同步带传动*它由机座、腰部、大臂、小臂、腕部及手部组成。2.机器人操作机工业机器人的机械结构部分称为操作机。3．操作机主要类型（1）直角坐标型（PPP型)（2）圆柱坐标型（PPR型）（3）球坐标型（RRP型）（4）关节型(RRR型）*坐标形式直角坐标（PPP型）*圆柱坐标（PPR型）*球坐标（RRP型）**关节型(RRR型）**4.操作机的工作范围*手腕参考点空间活动最大范围－注意死区**§2－4机器人自由度一、位姿所需自由度空间位置自由度需求：3夹持器姿态自由度需求：3用途已知：自由度可以小于6。例如：球放入给定位置3个自由度即可。关节：机器人中运动副通常都称为关节。*二、局部自由度局部自由度－－不算机器人自由度例如：机器人钻孔钻头旋转机器人夹手开闭机器人底座运动*变位机可降低机器人自由度*三、冗余自由度定义：机构自身具有的自由度多于确定夹持物体在空间位置和姿态所需的自由度称为冗余度。例如：我们人体，手臂，手的自由度6自由度机器人得到广泛应用。回避障碍物——大于自由度6的机器人**§2－5机器人末端执行器－手部末端执行器：抓取、握紧、吸附、夹持等专用工具被夹对象：喷枪、焊枪、扳手等模仿人器官：手手部组成：手指、驱动机构、传动机构、支承元件。***一、夹钳式取料手手指：可以两个、三个、多个手指*1、指端形状A)V型指—夹持圆柱型（滚柱V型—可快速夹持旋转零件*B)平面指—夹持方形零件，细小棒料*C)尖指、薄指、长指—夹持小零件、柔性零件、工作场地狭小*D)特型指—不规则工件*2)指面形状光滑指面—夹持精密、已加工好面齿形指面—夹持粗糙毛坯柔性指面—指面上镶嵌橡胶、泡沫、石棉。隔热、保护*几种典型手爪弹性力手爪—抓取压入，卸料外力拉出*弹性力手爪*弹性力手爪*摆动式手爪—抓取圆柱物体*齿轮齿条手爪*自重式手爪**机器人技术中国石油大学机械设计系机器人技术RobotTechnolo