机器人技术课知识点 - 复件学习课件.docVIP

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绪论

1.“Robot”一词由来？

2.1959年第一台工业机器人（可编程、圆坐标）在美国诞生，开创新纪元。

3.机器人王国？

4.对机器人技术最有影响的国家？

5.机器人的定义？

6.机器人分类？

7.工业机器人组成？

8.机器人发展三阶段？

9.机器人学三原则？

10.机器人学研究内容？

11.“机器人学的进步和应用是20世纪自动控制最有说服力的成就，是当代最高意义上的自动化”？

结构分析

1.运动副分类？

2.开式链机构自由度计算？

3.机构具有确定运动的条件？

4.局部自由度和冗余自由度？

5.常见传动方式？

6.常见行走方式？

运动分析

1.位姿？位姿矩阵？

2.坐标系变换规律？

3.D-H法？有关概念？

4.运动分析正向求解和逆向求解步骤？

5.速度分析？

6.J？

7.广义坐标速度计算通式？

静力学和动力学

1.静力学方程？条件？

2.拉格朗日方程？局限性？

控制技术

1.控制系统的作用?

2.工业机器人控制特点？

3.运动轨迹规划为何需要插补？

4.两类运动方式控制？

5.定时差补与定距差补？

6.机器人运动规律选择原则？

7.基准分辨率与控制分辨率？

8.精度与重复定位精度？

9.两种控制策略？

10.两级计算机控制？

传感技术

1.传感器的用途？

2.传感器的两种类型？

3.常见位置、位移传感器？

4.常见速度传感器？

5.外部传感器有哪些？

驱动技术

1.哪些驱动方式？

2.液压驱动特点？

3.气压驱动特点？

4.电力驱动特点？

5.有哪些控制电机？

6.有哪些新型驱动？