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金千写字机器人教程

1、用鼠标控制机械手写字

触摸板不可以手写。原因如下：

1.触摸板不能完全代替鼠标，如果要实现触摸板手写，你必须

一只手按着触摸板，一只手写，这样还不如直接用鼠标写。

2.在演示ppt时，只能通过鼠标左键写字。触摸板没有这个功

能。

2、dobot机械臂怎样才能写毛笔字

这个原理非常简单：首先DOBOT机械臂一般是指DOBOT魔术

师，DOBOT魔术师支持5种不同的标准执行末端，可以3D印，激光

雕刻，写字画画。其中写字用的执行末端可以直接换上毛笔就可以

了。DOBOT魔术师还可以用毛笔写春联，通过将传统艺术和现代科

技的结合，写出的毛笔栩栩如生，可以模仿各种字体如隶书、草

书，甚至是王羲之的字迹。使用APP还可以直接同步作家的文笔，

将写春联变得更加智能。1）?毛笔字的笔画如何生成的？机器人写

字的路径生成有两种方式，一种是通过制作PLT格式的矢量路径来

得到，另一种是通过iPad触摸笔的动作轨迹，自动生成笔画轨迹。

2）?机器人如何将笔画书写出来？做好的文字路径或者iPad触摸笔

得到的轨迹，经过算法提取后会得到等间距的路径坐标点，将这些

点通过电脑或者蓝牙发送给机器人，机器人就可以按照笔画的轨迹

来运动，人眼看到的效果就是机器人在书写春联。3、视觉传感器怎

么用到写字机器人上。

TOF原理激光传感器：原理就是一个旋转得反射镜，将激光光

束或者超声波按一定间隔反射出去，然后根据旋转得角度和时间差

来得到不同角度得距离值。是用很典型得TOF原理。不过对于激光

传感器而言，有3种检测方式：1）使用脉冲激光，按一定间隔发射

激光，然后计算返回时间。这种方法和超声波一样，但是激光速度

太快，所以对检测件要太高，一般LaserScanner不用这种方式。

2）使用不同频率得激光，按照一点顺序，发射不同频率得激光，通

过检测返回光束得频率来得到距离。3）相位差。多数激光传感器用

得是这种方法。通过检测发射激光和反射激光得相位差来得到距

离。红外传感器：是利用三角测量法。三角测量法

（Triangulationbased):就是把发射器和接受器按照一定距离安

装，然后与被探测的点形成一个三角形的三个顶点，由于发射器和

接收器的距离已知，发射角度已知，反射角度也可以被检测到。因

此检测点到发射器的距离就可以出。假设发射角度是度的情况，

D=f(L/x)L=发射器和接收器的距离x＝接受波的偏移距离f（）是函

数。由此可见，D是由1/x决定的，所以用这个测量法可以测得距

离非常近的物体，目前最精确可以到1um的分辨率。但是由于D同

时也是L的函数，要增加测量距离就必须增大L值。所以不能探测

远距离物体。但是如果将红外传感器和超声波传感器同时应用于机

器人，就能提供全范围的探测范围了，超声波传感器的盲区正好可

以由红外传感器来弥补。多普勒效应传感器：主要用于探测移动物

体的速度。目前战斗机上用的雷达就是基于这个原理的。主要用于

躲避快速移动障埃物。多普勒原理（Doppler)：假设发射器以频率

ft发射波，接收器以频率fr接受波，发射器和接收器之间的相对

速度为v。如果发射器在移动，则fr=ft/(1v/c)如果接收器在移

动，则fr=ft(1v/c)通过计算多普勒频移来得到相对速度v。

f=ftfr=2*ft*v*cosA/cf=多普勒频移A＝发射波和运动角度差静止

状态物体趋近物体远离目前还没有适合小型移动机器人的相关传感

器出现。视觉传感器：摄像头都是属于视觉传感器，目前一个的网

络摄像头也都可以用作机器人的视觉传感器。抓取机器人的设计水

平不同，使用传感器的种类和数量也不同。一般要不太高的抓取机

器人，可以采用限位开关作为位置传感器；要高的可以采用摄相头

和视觉处理软件作为位置的感应和定位，还可采用压力传感器控制

抓取时掌握物体的力。有特殊要的还可采用特殊传感器满