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第一章绪论
1.1研究背景及意义
20世纪50年代，世界上第一台直线一级倒立摆问世了，是由美国著名高校的专家依据火箭发射器的原理改造的，由此开启了倒立摆的研究，其控制目的是使系统快速进入平衡位置，即实现摆杆垂直倒立，且保证摆杆没有过大的摆动；当摆杆进入期望的稳定区域后，能克服各种不确定的随机干扰继续保持稳定。
倒立摆是一种重心低于中心的装置，具有可变，非线性，欠电流，强耦合和不确定性等许多特性，可以反映各种控制理论作为典型的控制目标。关键问题：非线性，可控性，稳定
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