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第一章绪论
论文研究背景
实际的控制系统中很少有线性问题，所以人们对于控制系统所出现的这些非线性问题建立了很多的数学模型，例如，飞行器、机械臂的控制就是典型的非线性控制问题，其通常存在参数摄动和未知外界干扰，如飞行器在飞行过程中可能出现的操控系统的损坏，卡死，机器人在行动过程中与地面产生的非线性摩擦等，人们发现，传统的线性控制方法已经很难解决这些问题，现有的非线性控制方法中，反馈控制方法在系统处在扰动作用中时，鲁棒性没有保障，为了解决这些问题，人们提出了更多先进的控制方法，如如鲁棒自适应控制、模型预测控制、Backstepping控制、滑模控制（SlidingModeControl,
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