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第一章绪论
1.1研究背景
很多的的现代机器人都是依据一定的使用环境来发明的，但是随着世界的全球化，对于机器人的应用范围要求越来越广，但是机器人应用单一，已经无法满足现代所需的要求。例如车间流水线过程中，机器爪类的机器人，他们大部分只能够承担一些简单的汽车部件的移动与装配，无法进行对汽车一些部件的打磨，喷涂等工作，这种工作往往都要采用不同类型的机器人去完成。并且随着时代的发展，人们对机器人的要求越来越高，所做的商品往往也需要更多不同种类机器人的参与，这种需求大大的增加了生产所需的成本，得不偿失。所以，为了解绝这一问题，基于力矩感知的机器人系统模块化控
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