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1-1至1-4解机构运动简图如下图所示。
图1.11题1-1解图图1.12题1-2解图
图1.13题1-3解图图1.14题1-4解图
1-5解
1-6解
1-7解
1-8解
1-9解
1-10解
1-11解
1-12解
1-13解该导杆机构的全部瞬心如图所示，构件1、3的角速比为：
1-14解该正切机构的全部瞬心如图所示，构件3的速度为：，方
向垂直向上。
1-15解要求轮1与轮2的角速度之比，首先确定轮1、轮2和机架4三个构件的三个瞬心，即，
和，如图所示。则：，轮2与轮1的转向相反。
1-16解（1）图a中的构件组合的自由度为：
自由度为零，为一刚性桁架，所以构件之间不能产生相对运
动。
（2）图b中的CD杆是虚约束，去掉与否不影响机构的运动。故图b中机构的自由度为：
所以构件之间能产生相对运动。
题2-1答:a），且最短杆为机架，因此是双曲柄机构。
b），且最短杆的邻边为机架，因此是曲柄摇杆机构。
c），不满足杆长条件，因此是双摇杆机构。
d），且最短杆的对边为机架，因此是双摇杆机构。
题2-2解:要想成为转动导杆机构，则要求与均为周转副。
（1）当为周转副时，要求能通过两次与机架共线的位置。见图2-15中位置和
。
在中，直角边小于斜边，故有：（极限情况取等号）；
在中，直角边小于斜边，故有：（极限情况取等号）。
综合这二者，要求即可。
（2）当为周转副时，要求能通过两次与机架共线的位置。见图2-15中位置和
。
在位置时，从线段来看，要能绕过点要求：（极限情况取等号）；
在位置时，因为导杆是无限长的，故没有过多条件限制。
（3）综合（1）、（2）两点可知，图示偏置导杆机构成为转动导杆机构的条件是：
题2-3见图2.16。
图2.16
题2-4解:（1）由公式，并带入已知数据列方程有：
因此空回行程所需时间；
（2）因为曲柄空回行程用时，
转过的角度为，
因此其转速为：转/分钟
题2-5
解:（1）由题意踏板在水平位置上下摆动，就是曲柄摇杆机构中摇杆的极限位置，此时
曲柄与连杆处于两次共线位置。取适当比例图尺，作出两次极限位置和（见图
2.17）。由图量得：，。
解得：
由已知和上步求解可知：
，，，
（2）因最小传动角位于曲柄与机架两次共线位置，因此取和代入公式（2-3）
计算可得：
或：
代入
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