一种激光雷达系统及其抗干扰方法 .pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利说明书

(10)申请公布号CN110609267A

(43)申请公布日2019.12.24

(21)申请号CN201910888943.5

(22)申请日2019.09.19

(71)申请人深圳奥锐达科技有限公司

地址518000广东省深圳市南山区高新南十道63号高新区联合总部大厦13层

(72)发明人何燃朱亮王瑞

(74)专利代理机构深圳汉世知识产权代理事务所(特殊普通合伙)

代理人田志立

(51)Int.CI

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

一种激光雷达系统及其抗干扰方法

(57)摘要

本发明公开了一种激光雷达系统，

包括激光发射模块、激光接收模块、以及

控制和处理电路；其中，所述激光发射模

块包括有激光器，所述控制和处理电路与

所述激光发射模块电性连接，以驱动激光

发射模块中的激光器发射随机脉冲间隔的

激光脉冲序列；所述控制和处理电路还与

激光接收模块电性相连，以控制激光接收

模块接收激光发射模块发射的激光脉冲序

列经目标物体反射回的回波信号，并对该

回波信号进行处理，计算得出目标物体的

距离。本发明控制和处理电路只会接收到

TCSPC单元输出的具有一个特征峰的直方

图，从而无干扰的特征峰存在，通过分析

计算后即可得到目标的准确距离。

法律状态

法律状态公告日法律状态信息法律状态

2022-07-08授权发明专利权授予

权利要求说明书

1.一种激光雷达系统,其特征在于,包括:

激光发射模块、激光接收模块、以及控制和处理电路;

其中,所述激光发射模块包括激光器;

所述控制和处理电路与所述激光发射模块电性连接,以驱动激光发射模块中的激光

器发射随机脉冲间隔的激光脉冲序列;

所述控制和处理电路还与激光接收模块电性相连,以控制激光接收模块接收激光发

射模块发射的激光脉冲序列经目标物体反射回的回波信号,并对该回波信号进行处

理,计算得出目标物体的距离。

2.根据权利要求1所述的激光雷达系统,其特征在于:所述控制和处理电路内设置有

伪随机数产生器,所述伪随机数产生器对激光发射模块每个发射周期内的激光脉冲

进行调制,以控制激光器发射所述随机脉冲间隔的激光脉冲序列,其中,所述随机脉冲

间隔是伪随机的。

3.根据权利要求2所述的激光雷达系统,其特征在于:所述激光发射模块发射激光脉

冲的固定周期最小值为:

其中,R为激光雷达系统的最大探测距离,C为光速,x为随机调制的范围。

4.根据权利要求1所述的激光雷达系统,其特征在于:所述激光发射模块还包括有控

制光束射向目标物体的光学单元;所述光学单元包括有透镜、振镜、扫描镜、以及

反射镜。

5.根据权利要求1所述的激光雷达系统,其特征在于:所述激光接收模块包括有检测

器和TCSPC单元;所述检测器用于检测从目标物体反射的回波信号;所述TCSPC单

元接收信号脉冲后输出反射光子随时间分布的直方图。

6.根据权利要求5所述的激光雷达系统,其特征在于:所述控制和处理电路驱动激光

接收模块接收从目标物体反射回来的回波信号,根据TCSPC单元输出的直方图进行

分析处理,计算出目标物体的距离。

7.根据权利要求5所述的激光雷达系统,其特征在于:所述激光接收模块还包括有接

收光学单元,用于汇聚反射的回波信号,使检测器接收尽可能多的激光回波能量。

8.一种激光雷达抗干扰方法,其特征在于,包括步骤:

步骤S100、向目标物体发射随机间隔的脉冲序列;

具体地,激光雷达系统的控制和处理电路控制驱动激光器发射随机脉冲间隔的激光

脉冲序列;

步骤S101、激光雷达系统的检测器接收回波信号并输出回波信号到达的信息;

步骤S102、通过激光雷达系统的TCSPC单元形成所接收信号的直方图;

步骤S103、