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基于Petri网与多智能体深度强化学习的AGV路径规划

目录

一、内容概括................................................2

1.1研究背景.............................................2

1.2研究目的和意义.......................................3

1.3研究内容和方法.......................................5

二、相关技术概述............................................6

三、基于Petri网与多智能体深度强化学习的AGV路径规划模型......7

3.1Petri网模型构建......................................9

3.1.1Petri网结构设计.................................10

3.1.2Petri网参数设置.................................11

3.2多智能体系统设计....................................13

3.2.1智能体行为策略..................................14

3.2.2智能体通信机制..................................16

3.3深度强化学习模型设计................................17

3.3.1策略网络和值网络................................18

3.3.2训练过程与策略优化..............................20

四、实验与仿真.............................................21

4.1实验环境与数据集....................................23

4.2实验方法与步骤......................................23

4.3实验结果与分析......................................24

4.3.1Petri网模型验证.................................27

4.3.2深度强化学习效果评估............................28

4.3.3多智能体系统性能分析............................29

五、结论与展望.............................................30

5.1研究结论............................................31

5.2研究不足与展望......................................32

5.3未来研究方向........................................33

一、内容概括

本文旨在探讨一种基于Petri网与多智能体深度强化学习的自动导引车路径规划方法。首先，通过Petri网对AGV运行环境进行建模，以准确描述环境中的各种资源、任务和约束关系。其次，结合多智能体系统理论，构建多智能体协同规划模型，实现AGV在复杂环境下的高效路径规划。采用深度强化学习算法，使AGV能够自主学习和优化路径规划策略。本文主要内容包括：Petri网建模方法、多智能体协同规划模型、深度强化学习算法及其在AGV路径规划中的应用。通过实验验证，该方法能够有效提高AGV的路径规划性能，为实际应用提供理论依据和参考。

1.1研究背景

随着工业自动化和物流行业的快速发展，自动导引车作为自动化搬运系统的重要组成部分，其路径规划能力直接影响到整个系统的运行效率和可靠性。传统的AGV路径规划方法多基于规则或启发式算法，但这些方法在复杂多变的物流环境中往往难以应对，导致路径规划效果不佳。近年来，人工智能技术的快速发展为AGV路径规划提供了新的解决方案。

Petri网作为一种图形化的建模工具，具有描述并发、同步和资源共享等特性的优势，被广泛应用于系统建模和分析。将Petri网应用于AGV路径规划，可以有效地描述AGV的运动状态和路径约束，为路径规划提供理论支持。

另一方面，深度强化学习作为人工智能领域的一种新兴技术，具有强大的自适应