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《履腿复合式移动机器人轨迹跟踪控制方法研究与实现》

一、引言

随着科技的进步和人工智能的快速发展，移动机器人技术已成为现代工业、军事、救援等多个领域的重要应用。其中，履腿复合式移动机器人因其独特的移动能力和环境适应性，在复杂地形下的轨迹跟踪控制问题尤为关键。本文旨在研究并实现一种履腿复合式移动机器人的轨迹跟踪控制方法，以提高机器人在不同环境下的运动性能和稳定性。

二、研究背景与意义

履腿复合式移动机器人结合了轮式和腿式移动的优点，具有在复杂地形下自主导航和轨迹跟踪的能力。然而，由于其移动方式的特殊性，传统的轨迹跟踪控制方法往往难以满足其高精度、高稳定性的要求。因此，研究并实现一种有效的轨迹跟踪