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智能汽车横纵向控制研究综述

目录

1.内容描述................................................3

1.1研究背景.............................................3

1.2研究意义.............................................4

1.3文献综述方法.........................................5

2.智能汽车横纵向控制基础理论..............................7

2.1横向控制理论.........................................8

2.1.1车辆动力学模型..................................10

2.1.2车辆稳定性分析..................................11

2.2纵向控制理论........................................13

2.2.1车辆动力学模型..................................14

2.2.2车辆加速与制动控制..............................15

3.横纵向控制关键技术.....................................17

3.1横向控制技术........................................18

3.1.1车辆转向控制....................................20

3.1.2车辆侧倾控制....................................21

3.1.3车辆横摆控制....................................23

3.2纵向控制技术........................................24

3.2.1车辆加速控制....................................26

3.2.2车辆制动控制....................................28

3.2.3车辆油门控制....................................29

4.横纵向控制策略研究.....................................30

4.1横向控制策略........................................32

4.1.1基于PID的控制策略...............................33

4.1.2基于模糊控制的控制策略..........................35

4.1.3基于神经网络的控制策略..........................36

4.2纵向控制策略........................................37

4.2.1基于PID的控制策略...............................38

4.2.2基于自适应控制的控制策略........................39

4.2.3基于模型预测控制的控制策略......................41

5.横纵向控制仿真与实验研究...............................42

5.1横向控制仿真与实验..................................44

5.1.1模型建立与仿真..................................45

5.1.2实验验证........................................46

5.2纵向控制仿真与实验..................................48

5.2.1模型建立与仿真..................................50

5.2.2实验验证........................................51

6.横纵向控制应用案例分析.................................52