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《基于鲁棒控制的机器人手臂轨迹跟踪控制方法的研究》

一、引言

随着机器人技术的快速发展，机器人手臂在工业、医疗、服务等领域的应用越来越广泛。其中，轨迹跟踪控制是机器人手臂的重要研究方向之一。然而，由于机器人手臂在工作过程中受到各种不确定性和干扰因素的影响，传统的控制方法往往难以实现精确的轨迹跟踪。因此，研究基于鲁棒控制的机器人手臂轨迹跟踪控制方法具有重要的理论意义和实际应用价值。

二、研究背景及意义

机器人手臂的轨迹跟踪控制是机器人技术的重要研究方向之一。在实际应用中，机器人手臂需要面对各种复杂的工作环境和任务需求，如高速运动、高精度定位、避障等。然而，由于机器人手臂的动态特性、外部干扰、模型