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无人驾驶概念及特点分析

一、概述

无人驾驶是指让汽车自己拥有环境感知、路径规划并且自主实现车辆

控制的技术，也就是用电子技术控制汽车进行的仿人驾驶。这篇文章主

要是调研无人驾驶的分类、技术组成以及现在的比较热门的ODD（设计

运行区域）相关的概念性了解。

二、无人驾驶的分类以及阐述

1、无人驾驶级别

美国汽车工程师协会（SAE）根据系统对于车辆操控任务的把控程度，将无人

驾驶技术分为L0-L5级，分别代表自动无人驾驶不同阶段的概念，如表

2、关于级别定义

我们常说的自动驾驶系统（ads），通常在3～5层级，随着层级

的提高，对系统的要求也随之提高。由于目前无人驾驶的分级，特别是L3和L4

处在还没有大规模应用在实际生活之中，对待这个需求就存在一些争议，以下是

相关的概述。

分类方法：以动态驾驶任务（DDT）、DDT的任务支援和设计运行范围来区

分。

DDT（Dynamicdrivingtask）:动态驾驶任务，指汽车在道路上行驶所需的所

有实时操作和策略上的功能（决策类的行为），不包括行程安排、目的地和途径

地的选择等战略上的功能。

车辆执行：包括通过方向盘对车辆进行横向运动操作、通过加速和减速来控

制车辆；

感知和判断（OEDR，也称周边监控）：对车辆纵向运动方向操作、通过对

物体和事件监测、认知归类和后续相应，达到对周边环境的监测和执行对应操作、

车辆运动的计划还有对外信息的传递；

动态驾驶任务支援（DDTFallback）：自动驾驶在设计时候，需要考虑系统性

的失效（导致不工作的故障）发生或者出现超过系统原有的设计范围之外的情况，

当这两者都发生的时候，给出最小化风险的解决路径。

设计运行域（OperationalDesign,ODD,也有称为设计适用域或者设计运行范

围）就是一组参数，指自动驾驶系统被设计的起作用的条件及适用范围，把我们

知道的天气环境、道路情况（直路、弯路的半径）、车速、车流量等信息作出测

定，以确保系统的能力在安全的环境之内。

总结：通过上面的定义和分析，自动驾驶（ads），通常3～5层级的定义可

以做出下面的参考：

1、LV3（有条件的自动化）：要求在限定的ODD内能够完成所有的DDT，

但是要求驾驶人员时刻准备应对，无人驾驶系统在系统失效或者超出ODD范围

时发出的需求驾驶员介入的请求。但是标准中也要求系统能够在发出驾驶员介入

请求后驾驶员介入前能够继续控制汽车几秒的世间；

2、LV4（高度自动化）：要求系统在ODD内不止能完成DDT还要能应对系

统失效，无需驾驶员介入；

3、LV5（完全自动化）：全工况无人驾驶，无需定义ODD，能够完成所有的

DDT以及处理DDTfallback。

除此之外，L2级别的无人驾驶是驾驶员和汽车分享控制权，系统同时具有纵

向和侧向的自动控制，且具备两项以上。在整个开启的过程中，驾驶员可以不操

作方向盘、油门和刹车（放弃主要控制权），但需要观察周围情况，并提供安全

操作。

3、ODD介绍

ODD这一概念来自于美国汽车工程师协会，定义是：为特定驾驶自动化系

统或其功能专门设计的运行条件，包括但不限于环境、地理、时间限制，和/或

某些交通或道路特征的存在或缺失。通俗一点总结：主要是在无法完全到达随心

所欲的无人驾驶之前，自动驾驶技术需要被一个特定场景限制来运作，以尽可能

消除无法应对的不确定性。

总结一下ODD的条件：

1、公路条件：高速公路（机动车专用公路）或普通公路，车道或人行道，

还有自动驾驶车的专用车道等等，这些都是行驶的公路条件。上面的奥迪A8的

第一条就是公路条件；

2、地理条件：城市还是山区，或是虚拟的栅栏围出的地理围栏等，不是公

路的情况也考虑包括周边的环境来设定的条件。地理围栏，也就是通过设定好让

自动驾驶车行驶的范围，构筑一个更适合自动驾驶车行驶的基础设置齐全的环

境。

3、环境条件：天气和日照状况（昼或夜）等都输入环境条件，大雨时或是

降雪积雪时，对车载传感器有不好影响时通常会提前设定；

4、其它条件：速度限制或是交通灯等设施的有无，特定道路的限定行驶，

特定驾驶员的乘车，或是持续时间等，还有其他条件。上面奥迪A8的第二条和

第四条都属于其他条件。

三、无人驾驶涉及的技术点

1、感知（Perception）