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电缆牵引管道机器人结构设计.doc

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    题目电缆牵引管道机器人结构设计

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    PAGEIII

    摘要

    特高压输电网是我国继高速公路网、高速铁路网之后的又-重大基础设施工程。特高压输电线路往往跨越上干千米，需要穿越众多江河。SF6充气绝缘管道穿越是特高压线路穿越江河的重要手段。

    这篇文章是对比国内外管道机器人结构，最后确定了它的行进方面用轮式结构。主牵引部分由驱动机构、行走机构以及牵引机构等三部分构成，其中驱动机构中运用到了三轴差速机构的设计来满足机器人在转弯时每一个输出轴上的速度特性。行走机构采用了同步带加平行四

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