机械臂交流伺服控制系统设计.docx

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2024-11-30 发布于湖北
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机械臂交流伺服控制系统设计

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1前言

1.1机械臂概述

机械臂是指具有高精度，高速运行特性的机械结构，机械臂是多输入、多输出、高度非线性、强耦合等特点的复杂系统。工业机械臂是手类似于机电一体化的高品质且应用广泛的设备。作为支撑高科技制造业和信息时代的新兴技术。机器人的研究将有助于未来的生产和社会发展，具有十分重要的意义。目前类人关节结构机械臂是应用最广泛的一种。高性能的机械臂因其控制精度高，灵活性好的特点被应用于各种工业生产场合。

机械臂是需要尽可能减少外界扰动的精密机械，不可避免的外部干扰和未建模动态等给机械臂

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