《机器人传感器》课件--第4章-机器人常用传感器.pptxVIP

第4章机器人常用传感器;;;;;;;;;机器人是否能够准确无误地正常工作，往往取决于其所用传感器的测量精度。;机器人弧焊是在被焊接件上沿着需要的路线（焊缝）把被焊接件连接在一起。;;;;;电位器式位置传感器由1个线绕电阻（或薄膜电阻）和1个滑动触点组成。其中，滑动触点通过机械装置受被检测量的控制。当被检测的位置量发生变化时，滑动触点也发生位移，改变了滑动触点与电位器各端之间的电阻值和输出电压值。根据这种输出电压值的变化，可以检测出机器人各关节的位置和位移量。;;;;绝对型编码器，有绝对位置的记忆装置，能测量旋转轴或移动轴的绝对位置，因此在机型系统中得到大量应用。绝对型光电编码器通常由三个主要元件构成：多路（或通道）光源（如发光二极管）、光敏元件和光电码盘。;这种码盘上按一定的编码方式刻有透明区域和不透明区域，光线透过码盘的透明区域使光敏元件导通，产生低电平信号，代表二进制的“0”；不透明区域代表二进制的“1”。因此，当某一个径向扇形面处于光源和光传感器的位置时，光敏元件即接收到相应的光信号，相应地得出码盘所处的角度位置。;1.2光电编码器;;;;;工作原理是当励磁磁通恒定时，其输出电压和转子转速成正比，即

式中，U为测速发电机输出电压，V；n为测速发电机转速，r/min；K为比例系数。当有负载时，电枢绕组