汽车智能技术与应用 课件 第3章 雷达传感器在无人驾驶汽 车的应用.pptx

汽车智能技术与应用

第三章 雷达传感器在无人驾驶汽车的应用

学习目标能够说出超声波雷达的类型与工作原理能够说出毫米波雷达的类型与工作原理能够掌握毫米波雷达的标定方法能够说出激光雷达的类型与工作原理能够掌握激光雷达的标定方法

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1083.1 超声波雷达

3.1超声波雷达6

3.1超声波雷达常用的工作频率有40KHz、48KHz、58KHz三种。当超声波雷达在工作时，可以通过声音或更直观的显示来通知驾驶员周围的障碍物，避免了驾驶员在停车、倒车和启动车辆时的左右后视，帮助驾驶员消除盲点和模糊视觉缺陷，提高驾驶安全性。目前，该传感器仍在许多ADAS或L1、L2和L2.5汽车中使用，广泛应用于倒车雷达、自动泊车、盲点检测等功能。7

3.1超声波雷达汽车超声波雷达主要分为两类：UPA（超声波泊车辅助）和APA（自动泊车辅助）。UPA是一种短程超声波，探测范围为25cm～2.5m，由于探测距离大，多普勒效应和温度干扰小，探测精度高。APA是一种远程超声波雷达，主要用于车身侧面，探测范围为35cm～5m，可覆盖一个停车位，其强指向性与探测波的传播性能优于UPA，且不易受到其他APA和UPA的干扰。当然，探测距离越远，探测误差也越大。8

3.1超声波雷达9

3.1超声波雷达?基于超声波传感器的汽车测距原理距离计算公式：S：障碍物距离T：发射/接受时间差V：声波传输速度10

3.1超声波雷达压电超声发生器是超声波雷达中最常用的，其工作原理是利用压电晶体的共振特性。探针内部有两个压电晶片和一个共振板。当脉冲信号等于压电晶片的振荡频率并作用于其两极时，压电晶片将产生共振，并驱动谐振器板振动，从而产生超声波。如果两个电极之间没有电压，当共振板接收到超声波时，压电晶片振动，机械能转换成电信号，然后成为超声波接收器。超声波雷达利用压电效应原理将电能和超声波进行转换，即当超声波传播时，电能转换成超声波，一旦接收到超声波振动就转换成电信号。11

3.1超声波雷达车载测距系统分别具有发射和接收两种功能，是通过发射端将超声波向对象物发送，通过接受端接受这种反射波，来检测对象物的有无，以及通过计算从超声波发射到接收所需要的时间和声速的关系，来计算雷达和对象物之间的距离。按照安装方式分类，超声波雷达可以分为直射式和反射式，反射式又可以分为发射头、接收头分体和收发一体等二种形式。12

3.1超声波雷达在选择传感器之前，必须确定可能与车辆碰撞的障碍物的方向和位置，以便在发生伤害时采取相应的避障方法。该系统的传感器可以随时检测道路上的路况，还可以检查行驶道路上是否有障碍物。利用该传感器，可以根据测量值调整车速，以防止车辆的碰撞。在超声波雷达的配置数量上，车后盲区面积相对较大。如果传感器数量较少，则无法覆盖某些盲点。传感器的光束角度为15°时，距离4米处的最大射程仅为1.06米。如果使用两个超声波雷达探测范围覆盖图，虽然测量范围增大，但盲区仍然很大，有些区域仍然无法探测。13

3.1超声波雷达?超声波雷达的主要性能指标有哪些？请详细说明。14

课堂实践15?常见故障检测故障现象故障原因开机无自检，超声波雷达不工作，蜂鸣器无提示声音超声波雷达传感器损坏、蜂鸣器故障、倒车雷达控制模块故障；控制单元接地故障、线束故障、电源故障等开机有自检，超声波雷达不工作超声波雷达与控制单元之间线路故障；超声波雷达自身故障；超声波控制单元端点故障等开机有自检，超声波雷达误报警超声波雷达安装问题、超声波探头有异物、超声波自身损坏、超声波控制单元故障开机有自检，超声波雷无法与显示控制单元通讯超声控制单元与显示控制单元之间总线故障、超声波控制单元端正问题、显示控制单元自身问题

1193.2 毫米波雷达

3.2.1车载毫米波雷达种类毫米波雷达和超声波雷达的主要功能是测距和测速可以向宿主车辆提供目标车辆的距离、方位角和相对速度等多种高精度的道路空间信息目前广泛应用于盲点检测、自适应巡航、前后碰撞报警等技术中车载毫米波雷达的频带主要有23GHz～24GHz、60GHz～61GHz、76GHz～79GHz三个频段17

3.2.1车载毫米波雷达种类?请说说24GHz和77GHz毫米波雷达的性能比较、：18频率24GHz77GHz79GHz应用场景自适应巡航、自动紧急制动前部碰撞预警特点探测距离：30m探测距离：80m探测角度：±18°，探测距离200m最大适配速度＞250km/h频段应用独占频段

3.2.1车载毫米波雷达种类MMIC天线板雷达19

3.2.1车载毫米波雷达种类?毫米波雷达分类毫米波雷达按工作原理脉冲式毫米波雷达调频式连续毫米波雷达按探测距离近距离