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未知时变扰动及模型参数动态不确定下船舶

自动靠泊控制

作者：赵永生吴韬白一鸣

来源：《上海海事大学学报》2022年第01期

摘要：针对未知时变扰动及模型参数动态不确定下的船舶自动靠泊控制问题，提出一种新

的间接神经自适应的靠泊控制策略。采用径向基函数神经网络逼近船舶模型参数中动态不确定

部分，采用带有唯一虚拟参数的线性化参数形式表示模型参数动态不确定性和未知时变扰动构

成的复合不确定项，使计算简单，易于工程实现。利用Lyapunov理论证明提出的自动靠泊闭

环控制系统的稳定性和信号的一致有界性。仿真实验结果证明了该控制律可以使船舶达到期望

的位置和艏向角，实现船舶自动靠泊。

关键词：

自动靠泊;动态不确定;未知时变扰动;神经网络;虚拟参数

中图分类号：U664.82

文献标志码：A

Automaticberthingcontrolofshipswithunknowntime-varying

disturbanceanddynamicuncertaintyofmodelparameters

ZHAOYongsheng，WUTao，BAIYiming

（CollegeofMarineElectricalEngineering，DalianMaritimeUniversity，Dalian116026，

Liaoning，China）

Abstract：

Aimingattheshipautomaticberthingcontrolproblemundertheunknowntime-varying

disturbanceandthedynamicuncertaintyofmodelparameters，anewindirectneuraladaptive

thedynamicuncertainpartoftheshipmodelparameters，andthelinearizedparameterformwitha

modelparametersandtheunknowntime-varyingdisturbance，makingthecalculationsimpleandthe

andtheconsistentboundednessofthesignalareprovedbyLyapunovtheory.Simulationexperiment

resultsprovethatthecontrollawcancontrolashiptothedesiredpositionandheadingangle，and

realizeshipautomaticberthing.

Keywords：

automaticberthing;dynamicuncertainty;unknowntime-varyingdisturbance;neuralnetwork;

virtualparameter

引0言

船舶在自動靠泊过程中除受到常见的风、浪、流干扰外，还受到岸壁效应、浅水效应的影

响[1]，这使得自动靠泊控制比常见的跟踪控制更加困难。国内外相关学者采用输出反馈[2]、

鲁棒[3]、滑模[4]等控制算法研究了欠驱动船舶自动靠泊控制，取得了良好的效果，但由于欠

驱动船舶没有配备侧推装置，通常只能实现泊位外镇定控制。配备有全驱动装置的船舶的灵活

性能够满足自动靠泊控制目标对船舶的要求。

为研究自动靠泊控制问题，需要建立考虑浅水效应、岸壁效应、船舶低速特点的数学模

型。文献[5-8]都在MMG（shipmaneuveringmodelgroup）分离型模型基础上建立数学模型，

而由于MMG需要使用大量的经验公式，所建立的数学模型不够精确。另外，MMG较多应用

于大型船舶，可实际上大型船舶需要拖船等进行辅助才能完成靠泊，而且需要的靠泊操纵水域

较大，很难满足自动靠泊的要求。Fossen模型较多应用于中小型船舶，而且采用的是简洁的矩

阵运动方程形式，易于反映船舶机械操纵特性，因此越来越多的学者采用Fossen模型研究自

动靠泊