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基于PLC的机械手控制设计

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摘要随着社会生产不断进步和人们生活节奏不断加快，人们对生产效率也不

断提出新要求。由于微电子技术和计算软、硬件技术的迅猛发展和现代控制理论

的不断完善，使机械手技术快速发展，其中气动机械手系统由于其介质来源简便

以及不污染环境、组件价格低廉、维修方便和系统安全可靠等特点，已渗透到工

业领域的各个部门，在工业发展中占有重要地位。本文讲述的气动机械手有气控

机械手、XY轴丝杠组、转盘机构、旋转基座等机械部分组成。主要作用是完成

机械部件的搬运工作，能放置在各种不同的生产线或物流流水线中，使零件搬运、

货物运输更快捷、便利。

机械手及其应用

机械手是一种能模拟人的手臂的部分动作，按预定的程序轨迹极其它要求，

实现抓取，搬运工件或操做工具的自动化装置。在我国由于大多数工业机器人所

执行的工作为模拟人的手臂而工作，因而通常把工业机器人称做操作机械手。

机械手的特点：1）对环境的适应性强能代替人从事危险，有害的工作。在长

时间工作对人体有害的场所，机械手不受影响，只要根据工作环境进行合理的设

计，选择适当的材料和结构，机械手就可以在异常高温或低温，异常压力和有害

气体，粉尘，放射线作用下，以及冲压，灭等危险环境中胜任工作。

2）机械手能持久，耐劳，可以把人从繁重单调的劳动中解放出来，并能扩大

和延伸人的功能。

3）由于机械手的动作准确，因此可以稳定和提高产品的质量，同时又可以避

免人为的操作错误。

4）机械手特点是通过用工业机械手的通用性，灵活性好，能很好的适应产品

的不断变化，以满足柔性生产的需要。

因此采用机械手最明显的特点是提高劳动生产率和降低成本。近年来，随着

电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域

内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更

好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，

但它具有能不断重复工作和劳动、不知疲劳、不怕危险、抓举重物的力量比人手

大等特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。

例如：在机床加工，装配作业，劳动条件差，单调重复易于疲劳的工作环境以及

在危险场合下工作等。

选择与分析：

为实现机器人的末端执行器在空间的位置而提供的3个自由度，可以有不同的运

动组合，通常可以将其设计成如下五种形式。

圆柱坐标型这种运动形式是通过一个转动两个移动，共三个自由度组成的运动

系统，工作空间为圆柱形，它与直角坐标型比较，在相同的空间条件下，机体所

占体积小，而运动范围大。

直角坐标型直角坐标型机器人，其运动部分的三个相互垂直的直线组成，其工

作空间为长方体，它在各个轴向的移动距离可在坐标轴上直接读出，直观性强，

易于位置和姿态的编程计算，定位精度高，结构简单，但机体所占空间大，灵活

性较差。

球坐标型又称极坐标型，它由两个转动和一个直线组成，即一个回转，一个俯

仰和一个伸缩，其工作空间图形唯一球体，它可以做上下俯仰动作并能够抓取地

面上的东西或较低位置的工件，具有结构紧凑、工作范围大的特点，但是结构比

较复杂。

关节型关节型又称回转坐标型，这种机器人的手臂与人体上肢类似，其前三个

自由度都是回转关节，这种机器人一般由和大小臂组成，立柱与大臂间形成肘关

节，可使大臂作回转运动和使大臂作俯仰运动，小臂作俯仰摆动，其特点是工作

空间范围大，动作灵活，通用性强，能抓取靠近机座的工件。

平面关节型采用两个回转关节和一个移动关节；两个回转关节控制前后、左右

运动，而移动关节控制上下运动，其工作空间的轨迹图形如图所示，它的纵截面

为一矩形的回转体，纵截面高为移动关节的行程长两回转关节的转角的大小决定

了回转体截面的大小、形状。这种机器人在水平方向上有柔顺度，在垂直方向上

有较大的刚度，它结构简单，动作灵活，多用于装配作业中，特别适合中小规格

零件的插接装配，如在电子工业的接插、装配中应用广泛。

驱动系统方案选择：

一般情况下机器人驱动系统的选择大致按照如下原则进行选择：

1）物料搬运用有限点位控制的程序控制机器人，重负载用液压驱动，中等载荷

可选用电动驱动系统，轻载荷可选用气动驱动系统。冲压机器人多用气动驱动系

统。

2）用于点焊和弧焊及喷涂作业的机械手，要求具有任意点位和轨迹控制功能，

需采用伺服驱动系统，需采用液压