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统计信号仿真报告
(最小二乘法滤波器和卡尔曼滤波器仿真)
一、研究目的
针对非机动和机动目标的跟踪设计最小二乘滤波器，进一步了解滤波器的特
点，掌握滤波算法，掌握滤波算法应用的基本步骤。
二、情景假设
t
假定有一二座标雷达对一平面上运动的目标进行观测，目标在0-400秒
沿y轴作恒速直线运动，运动速度为-15米/秒，目标的起始点为(2000,10000
uu
米)，在t=400-600秒向x轴方向做900的慢转弯，加速度为0.075米
xy
20
/秒，完成慢转弯后加速度将降为零，从t=610秒开始做90的快转弯，加速度
uu
2
为0.3米/秒，在660秒结束转弯，加速度降至零。雷达扫描周期
xy
T=2秒，x和y独立地进行观测，观测噪声的标准差均为100米。试建立雷达对
目标的跟踪算法，并进行仿真分析，给出仿真分析结果。画出目标的真实轨迹、
对目标的观测和滤波曲线。
三、实验步骤
1建立算法
2仿真计算
模拟目标真实轨迹
形成观测数据（真实轨迹位置数据迭加上观测数据）
递推估计
计算估计误差
3结果分析
1M
滤波误差的均值e(k)[x(k)x(k/k)]
xMii
i1
1M
滤波误差的标准差22
s[x(k)x(k/k)][e(k)]
iix
M
xi1
其中M为Mente-carlo模拟次数，k1,2,,N，N为采样次数。
1
四、算法仿真
1、最小二乘算法
（1）算法描述
最小二乘估计属于参数估计的范畴。它不像贝叶斯估计和最大似然估计那
样，要求预先知道一定的先验分布，也不像线性均方估计那样要知道一、二阶矩，
它不需要知道任何统计特性，只要知道线性模型下的观测数据就可以了。最小二
乘估计是一种线性估
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