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超声波在轮椅上下床和避障功能中的

应用

摘要：在中国人口老龄化的社会背景下，老人的生活问题成为了人们关注的

重点。本文使用超声波测距技术实现了轮椅避障功能和上下床功能，为使用者的

安全保驾护航。按键控制、语音播报功能极大地提高了轮椅的便利性和实用性。

本文的设计具有广泛的应用场景，在老人的日常生活和出行中发挥了巨大作用。

关键词：避障、超声波测距、蓝牙通讯、按键控制、语音播报

1.引言

1990年，我国的高龄人口约为801万，至2000年已达到约1201万，年平

均增长率更高达约3.6%。预测，至2050年65岁及以上的老年人口将增加到约

33578万，比2000年增加约2.81倍，高龄老人将达到约1亿人，比2000年增

加约7.18倍高龄老人的增长速度远超过老年人口的增长速度。高龄老年人口大

量出现，将导致带病生存和卧床不起概率增高，多数高龄老年人生活不能自理

[1]，在这种背景下本文智能轮椅的上下床功能、避障功能和人性的交互控制能

够为改善老人和行动障碍人士的生活质量发挥巨大作用。

2整体设计

智能轮椅上下床功能够很好地帮助老人和行动障碍人士在轮椅和床铺之间转

移，使用者发出指令后系统首先通过超声波测距计算轮椅与床之间的距离与高度，

然后使用者可以安全方便的进行位置转移。在使用者日常使用中，超声波会不断

测算周围物体与轮椅的距离并在达到警戒距离时自动避开保护使用者的安全。轮

椅的控制方式为按键控制，并且轮椅具有语音播报功能，及时反馈使用者的操作

结果方便了高龄老人的操作。

图1流程图

3避障与上下床部分

避障设计中使用超声波测距充当轮椅的眼睛，超声波模块进行环境检测。主

要使用三块超声波模块，分别监测轮椅与轮椅前方环境物体与轮椅的相对距离。

上下床功能中则用来测量轮椅座椅到地面的相对距离、轮椅到床面的相对距离。

图2超声波测距原理框图

正确连接STM32微控制器与HC-SR04后，当需要测距时，将HC-SR04的TRIG

引脚给持续10us的TTL触发高电平，该模块内部将自动发出8个40KHz电平并

检测回波，一旦检测到有回拨信号则在ECHO引脚输出回响信号，回响信号的脉

冲宽度与所测距离成正比。可以通过STM32定时器输入捕获功能获得高电平持续

时间，由此计算得到所测距离：

监测轮椅与轮椅前方环境的相对距离用于轮椅的避障、轮椅到床面的相对距

离可以避免轮椅抬升过高，可通过将得到距离信息后与实际给定值比较即可。对

于超声波检测床体高度，有一定的操作流程，需要先将轮椅降至最低，保证不会

因为轮椅当前座位太高而错过床体。然后超声波开始工作，不断检测侧面床体距

离，若有床体则超声波有距离信息。然后轮椅不断抬高，超声波同时检测，直到

超声波距离信息为0，表示床体比轮椅低了，此刻轮椅刚好抵达床体最高点。

4.按键控制和语音播报

4.1按键控制部分

按键电路使用船型开关切换电平状态，从而使微控制器触发中断识别出不同

的状态，配合三极管可实现按键拨至相应的位置，对应LED灯亮起。按键电路如

下：

图3按键电路图

在本设计中我们采用两块HC-05蓝牙串口通信模块，来实现单片机和单片机

之间的通信，来实现交互板上的按键控制与主控板之间串口通讯，主控板识别信

号并控制电机进行相应的动作。

HC-05蓝牙串口通信模块，是基于BluetoothSpecificationV2.0带EDR

蓝牙协议的数传模块。无线工作频段为2.4GHzISM，调制方式是GFSK。模块最

大发射功率为4dBm，接收灵敏度-85dBm，板载PCB天线，可以实现10米距离

通信。

4.2语音播报部分

JQ8900-16pin语音播报模块，选用SOC方案，集成了一个16位的MCU，

以及一个专门针对音频解码的ADSP，采用硬解码的方式，更加保证了系统的稳定

性和音质。小巧尺寸更加满足嵌入其它产品。

实际使用的时候，采用一线串口通讯协议的形式来进行控制，具体控制原理

如下：

图4一线串口通讯协议原理

5结语

本设计利用超声波测距技术和蓝牙通讯模块，实现了轮椅智能避障和上下床

功能。并采用按键控制和语音播报反馈方便了老人的操作，提