柔索自主越障机器人 .pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利说明书

(10)申请公布号CN101318327A

(43)申请公布日2008.12.10

(21)申请号CN200810016317.9

(22)申请日2008.05.16

(71)申请人山东科技大学

地址266510山东省青岛市经济技术开发区前湾港路579号

(72)发明人王吉岱孙爱芹魏军英胡效东丁鸿昌张华宇李维赞李庆卢坤媛徐淑芬郑灿

东雷云云

(74)专利代理机构济南舜源专利事务所有限公司

代理人王连君

(51)Int.CI

B25J5/00

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

柔索自主越障机器人

(57)摘要

本发明公开一种柔索自主越障机器

人，属于一种柔索的自主检测设备，包括

支撑平台，支撑平台的两端设置有前臂和

后臂，前臂和后臂可折叠，其端部设置有

行走机构，支撑平台的中部设置有中间

臂，中间臂可伸缩，中间臂的端部设置有

行走轮。其具有在智能控制条件下实现完

全自主在线行走及越障的功能。

法律状态

法律状态公告日法律状态信息法律状态

权利要求说明书

1、柔索自主越障机器人，其特征在于包括支撑平台，支撑平台的两端设置有前臂

和后臂，前臂和后臂可折叠，其端部设置有行走机构，支撑平台的中部设置有中间

臂，中间臂可伸缩，中间臂的端部设置有行走轮。

2、根据权利要求1所述的柔索自主越障机器人，其特征在于所述前臂端部的行走

机构包括U形单体手掌，U形单体手掌的下端中部向外突起与前臂的端部相连接，

U形单体手掌一侧的中部与两手指的中部各设置有转轴，转轴上套置有履带，两手

指的转轴上还设置有行走轮。

3、根据权利要求1或2所述的柔索自主越障机器人，其特征在于所述前臂包括大

臂，大臂上悬挂有升降机构，大臂的下端通过旋转机构与支撑平台相连接，大臂的

上端与折叠机构相连接，折叠机构与小臂的下端相连接，小臂的上端与U形单体

手掌的中部突起部位转动连接。

4、根据权利要求1所述的柔索自主越障机器人，其特征在于所述后臂端部的行走

机构包括U形单体手掌，U形单体手掌的下端中部向外突起与前臂的端部相连接，

U形单体手掌一侧的中部与两手指的中部各设置有转轴，转轴与前臂上的转轴相对

设置，转轴上套置有履带，两手指的转轴上还设置有行走轮。

5、根据权利要求1或4所述的柔索自主越障机器人，其特征在于所述后臂包括大

臂，大臂上悬挂有升降机构，大臂的下端通过旋转机构与支撑平台相连接，大臂的

上端与折叠机构相连接，折叠机构与小臂的下端相连接，小臂的上端与U形单体

手掌的中部突起部位转动连接。

6、根据权利要求1所述的柔索自主越障机器人，其特征在于所述中间臂包括固定

在支撑平台上的支撑板，支撑板上设置有滑板，滑板与丝杠相连接，滑板通过丝杠

的作用与支撑板相对上下滑动，滑板的端部设置有行走轮。

7、根据权利要求1所述的柔索自主越障机器人，其特征在于所述支撑平台内设置

有控制系统和电源。

说明书

技术领域

本发明涉及一种柔索的自主检测设备。

背景技术

柔索是一类特殊的工程结构，它应用于高压输电线路、架空索道、桥梁和土建工程

等具有一定跨度的结构。柔索具有大跨度、柔性大而固有阻尼很小的特点，因而在

风载、设计荷载和地震等动力荷载作用下会产生大范围的运动。工程上也应用了不

少绳索结构，但是受各种因素的影响发生了一些重大的工程事故，这使得人们必须

进行更具体、更专门化的研究，对柔索线路定期检查和维修，防患于未然。

发明内容

本发明的任务在于提供一种柔索自主越障机器人，其具有在智能控制条件下实现完

全自主在线行走及越障的功能。

其技术解决方案是：本发明包括支撑平台，支撑平台的两端设置有前臂和后臂，前

臂和后臂可折叠，其端部设置有行走机构，支撑平台的中部设置有中