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窑196窑内燃机与配件

分析履带机器人越障能力优化

褚凤龙

渊陆军工程大学袁南京210000冤

摘要院对于履带机器人来讲袁越障能力的优化是其性能升级的关键遥以此为中心进行详细研究袁根据在履带摆臂机器人为研究对

象袁分析机器人主体结构与运行原理袁及时做好越障性能测试袁以此达到升级履带机器人的目的遥

关键词院运动原理曰越障性能曰仰角计算曰中心速度

0引言轮中心点之间的距离r袁计算左侧尧右侧履带轮中心速度

越来越多的行业开始应用履带机器人袁减轻人力劳公式如下院

动的压力袁提高工作效率遥履带机器人在实际工作中袁需

要铺设较长的电缆袁设置大范围电磁屏蔽袁遇到各种障根据计算公式得到的两侧中心点间距袁得到履带机器

碍袁为履带机器人工作带来难题遥如部分地下电缆检查人整体运行中中心点O距离袁计算瞬时速度V遥计算公式

中袁履带机器人工作期间频繁遇到障碍袁如果不能很好地如下院c

解决其越障能力袁会威胁到履带机器人的工作安全遥越障

能力的优化袁涉及到机器人结构性能尧设计参数以及越障

性能等内容袁因此在研究上具有一定难度袁是当前履带机履带机器人在工作期间袁将其视为单独在个体袁结合

器人创新的重要课题遥根据履带式摆臂机器人展开越障计算得到的角速度袁得到整个运动过程的角速度袁计算公

能力优化研究袁为履带机器人越障能力提升以及未来发式为院

展提出科学建议遥

1剖析履带式摆臂机器人结构

瞬时加速度Oc中心点位置角速度为棕袁机器人工作

履带式摆臂机器人袁主要包括气体检测装置尧控制电

中中心线距离为d遥下列公式院

路尧驱动电机尧关节摇臂尧履带移动式底盘尧可控制云台尧传

感系统尧前后驱动轮尧移动壳体尧电源系统尧摄像系统等遥履

带机器人实际工作中必须及时进行气体检测袁及时统计工

作环境的温度尧湿度与气体等参数变化袁所以摆臂必须做是分析履带机器人在工作中展现的不同运动状态下

遥带动检测摄像机随时对周围环境加以探

到全方位移动[1]走路半径遥如果袁则履带机器人运行的线速度在中

查袁并且能够灵活转换检测角度遥履带式摆臂机器人工作心点不变的情况下为袁若机器人角速度处于0

环境复杂袁特别是在电缆检查工作中袁会面临爬楼梯尧越过的状态袁R的变化非常规律袁它的取值范围接近于无穷大袁

不同障碍区等现象袁基本结果设计中增加履带前角袁加强运行轨迹呈直线遥如果袁线速度处于0袁那么角速

设计结构紧凑性袁分别设置两个直流电机模块袁强化防水度变化为袁此时履带机器人的转弯半径受到

能力袁更好的完成涉水环境下的工作遥机器人主要材料为

角速度与线速度的影响为0袁这样履带机器人的运动轨迹

铝合金袁总重量仅为13kg遥整体结构为全封闭式袁两侧驱

成曲线回转袁以中心点出发最终回到中心点遥如果

动轮分别属于两个电机袁以此做到电缆检测中不同方向的袁则线速度尧角速度分别为院

不同检测运行状态遥面对电缆检测中的障碍区袁通过前臂尧

遥

及时越过[2]

2履带摆臂机器人运行原理分析