基于最小二乘法的自校正PID控制器设计 段莉娜 .pdfVIP

基于最小二乘法的自校正PID控制器设计段莉娜

摘要:本文主要介绍过程控制系统的工作原理和数学模型，学习掌握递推最小二

乘法，利用最小二乘法辨识参数未知系统，学习掌握极点配置PID控制器的设计

方法，设计参数未知控制系统的自校正PID控制器，对自校正PID控制器进行仿

真实现。

关键词：自适应控制可靠性最小二乘法在线辨识PID控制器

一引言

自适应控制可直接处理输入、输出约束，能适用于开环不稳定和非最小相位

系统。PID控制以其结构简单、可靠性高、易于工程实现等优点至今仍被广泛应

用。将自适应控制与经典的PID控制相结合，可以解决在系统模型不能精确确定

情况下，这类系统的控制问题。自校正控制作为自适应控制的一种类型,是70年

代发展起来的一门十分活跃的新型控制理论与技术。它实际上是对被控过程参数

的在线辨识与控制器参数自动整定相结合的一种自适应控制技术。

二方案

自校正PID调节器集成系统辨识和自适应控制理论为一体，能够最为精确地

获得被控过程的数学模型，控制精度较高，适用于研究离散随机系统。本方案中,

拟设计一种自校正控制器，用一个表示输入输出关系的线性差分方程，作为系统

的预测数学模型,用递推最小二乘法在线估计模型的参数，直接得到一个输出方差

最小的自校正控器。

三自校正PID控制

在被控对象模型参数未知或外界干扰使系统的参数发生波动时，通过最小二

乘法进行在线辨识，从而得到系统的参数，然后根据参数的变化，调整PID参数

使系统达到期望的参考目标，以提高响应、速度以及控制精度。

设被控对象为

由图2可以看出，二阶系统的实际输出结果接近与期望输出，白噪声对系统的稳定性造

成的影响可以忽略。又由输入和实际输出的效果可以看出，自校正PID控制具有良好的控制

效果，可以很好的在线辨识系统参数，从而达到良好的控制效果。

五结论

自校正PID控制是自适应控制与PID控制的结合，它吸收了自适应控制的自动辨识对象

以及PID控制的简单、抗干扰能力强的特点。自校正PID控制的优点在于它在未知系统模型

的情况下，通过PID参数整定，并且需要调整的参数少，增强了其控制器的自适应能力。

参考文献:

黄忠霖[1].控制系统MATLAB计算及仿真.北京国防工业出版社，2001

袁浩[2]，魏金芬，王先来.自校正控制算法在液位系统中的应用[J].实验技术与管理,

2005,（02）

冯纯伯[3]，史维.自适应控制[M].北京：电子工业出版社，1986