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履带式爬壁机器人磁吸附单元优化设计与实验研究

胡绍杰;彭如恕;何凯;李纠华;蔡建楠;周维

【摘要】Thispaperpresentsastructureschemeofanewadsorptionunit

whichcanincreasetheadsorptioncapacitywhilenotaddingits

weight.Firstly,themethodoffiniteelementwasusedtoestablishthethree-

dimensionaltheoreticalcalculationmodelofmagneticforce,thusthekey

parameterswerequantitativelyanalyzed,inthisway,therelationschemaof

theparametersandtheadsorptionforcewasobtained.Then,themulti-

factoranalysismethodwasadoptedtooptimizetheanalysisofthemain

keyparameters.Itwasfoundthattheexperimentalresultswerebasically

consistentwiththesimulationdata.Afteroptimization,theadsorptionforce

increasedby21.4％to628N,whichverifiestherationalityofthe

optimizationmethod,providingabasisforthelightweightdesignofwall-

climbingrobots.%为了使爬壁机器人结构紧凑、轻量化程度高,提出了一种既可增

加吸附能力,又不增加自身重量的新型吸附单元结构方案.首先,运用有限元方法,建立

磁力三维理论计算模型,对关键参数进行定量分析,得到各个参数与吸附力的关系图.

然后,采用多因素分析的方法,对主要关键参数进行了优化分析.通过实验验证,实验结

果与仿真计算数据基本吻合.经过优化后,吸附力提升了21.4％,达到628N,验证了

优化方法的合理性,为爬壁机器人的轻量化设计提供了依据.

【期刊名称】《机械与电子》

【年(卷),期】2018(036)001

【总页数】6页(P69-74)

【关键词】爬壁机器人;吸附单元;优化设计;轻量化设计

【作者】胡绍杰;彭如恕;何凯;李纠华;蔡建楠;周维

【作者单位】南华大学机械工程学院,湖南衡阳421001;中国科学院深圳先进技术

研究院精密工程中心,广东深圳518055;南华大学机械工程学院,湖南衡阳421001;

中国科学院深圳先进技术研究院精密工程中心,广东深圳518055;中国科学院深圳

先进技术研究院精密工程中心,广东深圳518055;中国科学院深圳先进技术研究院

精密工程中心,广东深圳518055;中国石油大学化学工程学院,北京102249;中国科

学院深圳先进技术研究院精密工程中心,广东深圳518055;中国石油大学化学工程

学院,北京102249

【正文语种】中文

【中图分类】TH161

0引言

爬壁机器人作为特种机器人的分支，能够代替工人通过携带清洗工具，在船舶垂直

壁面上执行除锈任务[1]。既能提高除锈效率，又能保障工人们的人身安全，是船

舶修理企业迫切需要的一种自动化机械装置，引起了研究人员的广泛关注。

为了适应不同的作业壁面，爬壁机器人有多种吸附方式。常用的吸附方式主要有永

磁吸附、真空吸附等。永磁吸附具有吸附力可靠、壁面适应力强等特点；而真空吸

附则需要保持吸盘内真空，要求壁面平整[2]。而船舶壁面凹凸不平，不适宜采用

真空吸附。因此，爬壁机器人采用永磁吸附更为可靠。

吸附单元作为行走机构的核心部分，为在垂直壁面正常行走的爬壁机器人提供吸附

力保证。因此，吸附单元结构的合理设计是爬壁机器人正常工作的前提。在此，通

过建立三维理论模型，运用有限元方法，对磁吸附单元的结构参数进行定量分析，

得到各个参数与吸附力之间的变化规律。同时，运用多因素分析的方法，对主要参

数进行了优化分析，在体积保持不变的前提下，吸附力有了显著提高。

1磁吸附单元基本结构参数

1.1基本结构

爬