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履带变构式轮履复合爬楼轮椅设计

曹冲振;周娜;王凤芹;陈京邦;姜鹏;李韶韵

【摘要】针对爬楼轮椅楼道通过性和平地行走时无需拆分爬楼机构的要求,对爬楼

轮椅转向技术和履带驱动技术进行研究,提出一种基于大轮摆动的履带变构式轮履

复合爬楼轮椅方案.对爬楼轮椅的大轮摆动机构、履带爬楼机构和履带折叠机构分

别进行结构设计,根据功能要求分别对其上楼过程、下楼过程进行分析,论证了方案

的可行性,最后通过样机试验,验证了履带变构式轮履复合爬楼轮椅能够在乘坐者自

主操作下平稳有效地实现各项功能.

【期刊名称】《山东科技大学学报（自然科学版）》

【年(卷),期】2016(035)001

【总页数】6页(P91-96)

【关键词】轮履复合;履带变构;自主操作;爬楼轮椅;样机试验

【作者】曹冲振;周娜;王凤芹;陈京邦;姜鹏;李韶韵

【作者单位】山东科技大学交通学院,山东青岛266590;山东科技大学机械电子工

程学院,山东青岛266590;山东科技大学机械电子工程学院,山东青岛266590;山东

科技大学机械电子工程学院,山东青岛266590;山东科技大学交通学院,山东青岛

266590;山东科技大学交通学院,山东青岛266590

【正文语种】中文

【中图分类】TP242;TH789

现阶段我国人口老龄化的加速[1]，使得轮椅使用者越来越多，而随着我国城镇化

进程的加快，更多平房被楼房代替，相当一部分居民居住在七层以下无电梯的楼房，

严重限制了轮椅使用者的活动范围[1-2]。爬楼轮椅的研究已经有很长一段时间，

目前，爬楼轮椅主要有支撑腿式、轮组式和履带式[3-4]。支撑腿式的爬楼轮椅结

构简单，但爬楼过程中重心起伏大，不平稳；轮组式爬楼轮椅运动比较灵活，但上

下楼梯的平稳性不高且爬楼装置体积比较大；履带式爬楼轮椅的爬楼过程比较平稳、

高效，但在楼梯半层平台处的通过性差，且由于行走轮小，平地行走不灵活。

轮履复合式爬楼方法结合了履带爬楼的平稳性和轮子平地行走的灵活性，是爬楼轮

椅的发展方向[5-6]。目前，国内外轮履复合爬楼轮椅主要有两种实现方式：①履

带爬楼机和普通轮椅组合爬楼，平地时需要拆分爬楼机构，下楼后爬楼机构需要单

独存放，在楼梯半层平台处转弯不灵活，通过性差，且不能够自主操作；②一体式

轮履复合爬楼轮椅，能够由乘坐者自主操作，但是结构复杂、成本高，楼道通过性

较差。本研究的目的是设计一种可自主操作、平地无需拆分、楼道通过性好的轮履

复合式爬楼轮椅。

普通轮椅平地时可由乘坐者自主操作移动，行走轮大，转弯灵活，在楼梯半层平台

处的通过性好，如将履带爬楼机安装于普通轮椅下方，不超过普通轮椅的尺寸，就

能解决爬楼轮椅的楼道通过性问题。但是，如果履带不能折叠，则履带机构会超过

普通轮椅的尺寸，如果采用履带变构技术，便可以解决这个难题，满足爬楼轮椅各

项功能的要求。

履带变构式轮履复合爬楼轮椅将普通轮椅和履带爬楼机相结合(图1(a))，包括轮椅

架、大轮摆动机构、履带爬楼机构和履带折叠机构四部分(图1(b)～(e))。履带爬

楼机构分成前段履带部分和后段履带部分，所述履带变构是指前后履带部分可以根

据爬楼或平地行走的需要进行折叠和展开，是通过履带折叠机构实现的。轮椅架就

是普通轮椅去掉了大轮。轮椅架固定在后段履带部分上，即座椅与履带底平面的夹

角是固定的，故轮椅架的安装角度决定了爬楼状态座椅的倾角。大轮摆动机构通过

摆动大轮实现平地行走和履带爬楼的转换，以及平地时座椅角度的调节。

平地行走时，履带行走机构通过变构折叠置于轮椅座椅下方，和普通轮椅一样由乘

坐者自主转动行走大轮，发挥轮椅行走轮大、越障性能好的优点；爬楼时，乘坐者

自主控制履带爬楼机构展开，大轮上摆，实现平稳、安全地爬楼。

如图1(c)所示，大轮摆臂机构由摆臂电机及减速装置、摆臂轴、大轮摆臂和行走

大轮组成。大轮摆臂机构的电机及减速装置通过固定架与电池盒连接，固定在后段

履带部分上，带动摆臂轴转动，从而使大轮摆臂摆动大轮。摆臂轴是通过轴承固定

在后段履带部分的外侧履带板上的。大轮摆动机构是实现轮履转换的关键，且在爬

楼过程中起到缓冲支撑的重要作用，这一作用将在后文的爬楼过程分析中进一步阐

述。为了满足爬楼轮椅的功能要求，大轮摆动机构的三个状态，分别记为大轮位置

1、大轮位置2和大轮位置3。

处于爬楼状态时，履带爬楼机构作为行走部件，由电机驱动。履带爬楼机构如图2

所示：驱动电机及减速装置固定在电池盒上，经驱动轴传动带动驱动轮转动，驱动

轮经后段履带传动带动外侧传动轮转动