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自动控制知识

一、自动控制原理的基本概念

1、什么是自动控制。

自动控制就是在没有人直接参与的情况下，利用控制装置控

制被控对象，对生产过程、工艺参数、目标要求等进行自动

的调节与控制，使之按照预定的方案达到要求的指标。

2、自动控制系统的分类

按控制方式分：开环控制、闭环控制(反馈控制)和复合控制。

3、什么是开环控制系统？有何特点？

定义：在控制系统中，系统的输出量不被引回到输入端来对

系统的控制部分产生影响。（即开环系统无反馈）

特性：在保证系统动态特性的前提条件下，放大倍数越大越

好；不能自动补偿控制过程中受到的各种扰动因素的影响

（即结构简单，调试方便，但精度低、无抗扰能力。）

4、什么是闭环控制系统？有何特点？

定义：在控制系统中，系统的输出量通过反馈环节返回到输

入端来对系统的控制部分产生影响。（即闭环系统有反馈）

特性：能自动补偿控制过程中受到的各种扰动因素的影响，

但系统稳定性变差。（即偏差控制，可以抑制内、外扰动对

被控制量产生的影响。精度高、结构复杂，设计、分析麻烦。）

5、对自动控制系统的基本要求

对自动控制系统的基本要求：可以归结为稳定性（长期稳定

性）、准确性（精度）和快速性（相对稳定性）。

（一）、稳定性：

1）对恒值系统，要求当系统受到扰动后，经过一定时间的

调整能够回到原来的期望值。

2）对随动系统，被控制量始终跟踪参据量的变化。

稳定性是对系统的基本要求，不稳定的系统不能实现预定

任务。稳定性，通常由系统的结构决定与外界因素无关。

（二）、快速性：

对过渡过程的形式和快慢提出要求，一般称为动态性能。

稳定高射炮射角随动系统，虽然炮身最终能跟踪目标，但如

果目标变动迅速，而炮身行动迟缓，仍然抓不住目标。

（三）、准确性：用稳态误差来表示。

在参考输入信号作用下，当系统达到稳态后，其稳态输出与

参考输入所要求的期望输出之差叫做给定稳态误差。显然，

这种误差越小，表示系统的输出跟随参考输入的精度越高。

二、直流调速系统

1、调速范围与静差率

调速范围：是指在额定负载（及一定的静差率要求）下，电

动机所能达到的最高转速与最低转速之比。

静差率：在理想空载变为满载时，所产生的转速降落与理想

空在转速之比的百分数。

两者的关系：相互制约

2、开环调速系统

开环直流调速系统

基本工作原理：

上图是最简单的晶闸管——直流电动机开环调速系统。系统

的给定输入信号，经过触发电路控制晶闸管整流电路，使外

界交流电源整流出直流电压U供给直流电动机，使电动机

do

以一定的速度旋转。改变控制电压U就可触发器的脉冲控

C

制角及整流电压U，相应改变电动机的转速，从而达到调

do

速的目的。

3、转速负反馈有静差直流调速系统

具有转速负反馈的单闭环调速系统

基本工作原理：转速负反馈有静差直流调速系统是在开环调

速系统图的基础上增加了转速检测环节（测速发电机TG和

反馈电位器RP）和放大环节。测速发电机TG和电动机同

2

轴连接，TG检测到电动机转速，并变换成与之成正比的电

压，再经电位器衰减为反馈电压U，引至放大器的输入端

fn

与转速给定电压U比较，得到偏差电压ΔU，经过放大器

sn

放大后得到输出电压U，用U控制晶闸管触发器的控制角，

kk

使晶闸管整流装置变换出不同的直流电压U，用以控制电

do

动机的转速。因为只有转速反馈环，所以称为单闭环转速负

反馈调速系统。

系统的自动调节过程：

当电动机的转速