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KEBA机器人控制系统基础操作与编程应用
任务二直线运动编程
Contents
任务描述
任务目标
知识储备
目录
任务实施
首页
本任务介绍机器人的直线运动编程。在了解了基本的运动指令和系统功能指令后
,使用示教器进行直线运动编程，在仿真环境中查看程序运行效果。
任务描述任务目标知识储备任务实施
任务
描述
任务二直线运动编程
了解运动指令组；
掌握机器人3D模型的创建和工程下载；掌握系统仿真的连接及仿真运行；
掌握直线运动程序的编写及程序调试运行。
任务描述任务目标知识储备|任务实施
任务
目标
运动指令组
PTP-点到点的运动指令
Lin-直线运动指令
Circ-圆弧运动指令
PTPRel-相对点到点运动指令
LinRel-相对直线运动指令
MoveRobotAxis-机器人轴运动指令StopRobot-停止机器人运动指令
PTPSearch-点到点插补搜索运动指令LinSearch-线性插值搜索运动指令
WaitIsFinished-同步指令
WaitJustInTime-同步指令
WaitOnPath-暂停机器人指令
任务描述任务目标知识储备任务实施
FileEditVewTargetWindowHelp
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Traceintoa口
CanMan
甲因HMS-Trace
日IEC_MotionTaskTrace
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申口lecRt-Trace
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□MeCarteslanLAhead_Exe申□MeCarteslan_Exee
甲口MeCmd
□MCDB
用口MeDrives
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由sOM-Trace
申四seronb
由口SystemRPC-Tracer
区TC-Rpe-Trace
□TeachControlEvents
日TeachTalkEvents
由uos-MultiMasterComm
由目UOS-Rpe-Trace
由avos-system-Trace
任务描述任务目标知识储备任务实施
任务实施
丝4上
《DefaultView
连接系统仿真
diff000.0002018-11-300611:19.741689)Maximumrecordinginterval除300.000
☑KestudioScope-New1.scpx[collectingfrom192.168.71.3:1222]-[3D-View:41
项目
状态
设置
应用
被加载
机器
被加载
_inear_Motion
al
rj1
任务描述任务目标知识储备任务实施
创建程序文件
任务
实施
直线运动编程
linearSTEP行2(3)
3
4
5
6
7
8
9
PTP(phome)
PTPRel(ad0)
Lin(cpO)
LinRel(cd0)
Lin(cp1)
LinRel(cd1)
Lin(cp0)
EOF
编辑
Lin
新建
设置PC
编辑
高级
任务描述任务目标知识储备任务实施
任务实施
te
变量管理操作
添加程序指令
任务描述任务目标知识储备任务实施
3PTPRel(ad0)
4MoveRobotAxis(A4,0.0)
5Lin(cp0)
6LinRel(cd0)
7Lin(cp1)
8LinRel(cd1)
9Lin(cp0)
10EOF
编辑
宏
新建
设置PC
编辑
高级
设置PC
任务
实施
程序调试及运行
CONT行2
linear
A6十
按住Start键
Startstop
★
PWR
编辑宏新建设置PC编辑高级
任
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