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履带式全方位移动平台的运动学分析与仿真

张豫南;房远;杨怀彬;崔智;史浩楠

【摘要】履带式全方位移动平台克服了传统Mecanum轮式移动平台的缺陷,应用

前景广阔.用圆柱辊子Mecanum轮式全方位移动平台等效代替履带式全方位移动

平台进行运动学分析,将得到的通用运动学方程应用于矩形布局的履带式全方位移

动平台,得到和现有文献一致的运动学方程.将此方法应用于履带式三角形车体全方

位移动平台的运动学分析,并在Adams中建立3种履带长度不同的平台模型进行

中心转向角速度对比仿真分析,结果显示最大误差小于10％.

【期刊名称】《火力与指挥控制》

【年(卷),期】2019(044)006

【总页数】5页(P132-136)

【关键词】全方位移动平台;履带;运动学分析;Mecanum轮

【作者】张豫南;房远;杨怀彬;崔智;史浩楠

【作者单位】陆军装甲兵学院,北京100072;陆军装甲兵学院,北京100072;陆军装

甲兵学院,北京100072;陆军装甲兵学院,北京100072;陆军装甲兵学院,北京

100072

【正文语种】中文

【中图分类】TJ810.1

0引言

全方位移动平台能够实现前后平移、左右平移和绕自身旋转3个自由度的运动，

这种运动学上的优势使其在狭窄空间作业的机器人运动系统得到广泛应用，并成为

机器人移动机构的一个主要发展趋势［1］。全方位移动平台种类多样，其中以

Mecanum轮式移动平台的研究和应用最为成熟［2］。Mecanum轮式移动平台

采用与普通轿车相似的布局形式，可扩展性强，与其他全方位移动平台相比具有较

强的承载能力，而且平台的相关控制技术成熟，故得到了较为广泛的应用，例如物

流仓储中使用的Mecanum轮式叉车。由于Mecanum轮自身的结构特点，使得

辊子轴向受力大、易磨损，且在轮子正常运动时辊子一般伴随有滑动［3］，无法

准确完成直线运动。Mecanum轮式移动平台在运动过程中振动大，越野、越障

能力差，在地面湿滑的情况下，运动能力差。

为了改善Mecanum轮式移动平台的运动能力，一种思路是直接对Mecanum轮

进行改进，包括设计椭圆形的Mecanum轮［4］，增加辊子锁紧机构［5］，对

辊子厚度补偿［6］等，增加了轮的复杂程度，其加工成本和难度也较高，实际效

果不好。另一种思路是受Mecanum轮式移动平台的启发，设计出履带式全方位

移动平台，矩形布局的履带式全方位移动平台如图1所示，其行走机构的细节部

分如图2所示。履带式全方位移动平台的实用性强，应用领域广泛，既能实现全

方位运动，又具有传统履带式移动平台的优点，如：运动平稳；接地面加大，载重

能力强；越野能力强；具有一定的柔性，对不平路面具有一定的“滤波”作用等

［7］。

图1矩形布局的履带式全方位移动平台

图2履带式全方位移动平台行走机构

目前针对履带式全方位移动平台的研究很少，现有文献中的运动学方程和动力学方

程的推导过程复杂，推导结果的通用性不强，并且只对矩形布局的履带式全方位移

动平台进行了验证，限制了对履带式移动平台运动特性的进一步研究。本文针对履

带式移动平台的运动学方程，提出一种较为简便的推导方法，并以三角形布局的履

带式移动平台为例，对运动学方程进行仿真验证。

1运动学方程

本文在运动学方程推导的过程中进行了简化，并不直接针对履带式全方位移动平台

进行推导，而是针对在运动学方程上等效的圆柱辊子Mecanum轮全方位移动平

台（以下简称“圆柱辊子全方位移动平台”）进行推导，圆柱辊子全方位轮和圆柱

辊子全方位移动平台如图3、图4和图6所示。对比可知，履带式全方位移动平

台和圆柱辊子全方位移动平台的区别在于是否有履带和圆柱辊子（履带上是圆柱小

轮）数量的多少，如果假设履带式全方位移动平台的履带接地段的滑转、滑移为零，

圆柱辊子全方位移动平台的辊子不发生滑移，那么二者的运动学方程将是完全相同

的。