机电一体化(三)-传感器与检测.ppt

光电编码器外形（参考德国图尔克传感与自动化技术专业公司）其他光电编码器外形（续）拉线式角编码器利用线轮，能将直线运动转换成旋转运动。1、增量式脉冲编码器结构及工作原理转轴盘码及狭缝光敏元件光栅板及辨向用的A、B狭缝LEDABC零位标志ABC光电码盘随被测轴一起转动，在光源的照射下，透过光电码盘和光珊板形成忽明忽暗的光信号，光敏元件把此光信号转换成电信号，通过信号处理装置的整形、放大等处理后输出。输出的波形有六路：AB90°Z……码盘转一圈后续电路可利用A、A两相实现差分输入，以消除远距离传输的共模干扰。?输出信号的作用及其处理?A、B两相的作用√根据脉冲的数目可得出被测轴的角位移；√根据脉冲的频率可得被测轴的转速；√根据A、B两相的相位超前、滞后关系可判断被测轴旋转方向。√后续电路可利用A、B两相的90°相位差进行细分处理（四倍频电路实现）。ABCP90O?Z相的作用√被测轴的周向定位基准信号；√被测轴的旋转圈数记数信号。Z……码盘转一圈增量式码盘的规格及分辨率增量式码盘的规格是指码盘每转一圈发出的脉冲数,即脉冲数/转（PPR）；现在市场上提供的规格从36线/转到10万线/转都有；选择：①伺服系统要求的分辨率；②考虑机械传动系统的参数。?分辨率（分辨角）α设增量式码盘的规格为n线/转：增量式编码器的特点编码器每转动一个预先设定的角度将输出一个脉冲信号，通过统计脉冲信号的数量来计算旋转的角度，因此编码器输出的位置数据是相对的,因此旋转角度的起始位可以任意设定.增量式编码器的缺点由于采用相对编码，因此,若因停电、刀具破损而停机，事故排除后不能找到事故前执行部件的正确位置,掉电后旋转角度数据会丢失需要重新复位;有可能产生计数错误（由于噪声或其它外界干扰）

ConnecttheshieldintheSubDontheencoder用屏蔽的D型接口连接编码器ConnecttheshieldtothePGfittingoftheencoder编码器用屏蔽的PG接口连接Connecttheshieldtotheelectronicsshieldclampoftheinverter在变换器的电路板上用线卡连接旋转编码器的安装配线时应采用屏蔽电缆,避免在强电磁波环境中使用长距离传输时，应考虑信号衰减因素，选用具备输出阻抗低，抗干扰能力强的型号ConnecttheshieldtothePGfittingoftheencoder编码器用屏蔽的PG接口连接编码器在定位加工中的应用1—增量式编码器2—电动机3—转轴4—转盘5—工件6—刀具设该增量式光电编码器的参数为1024p/r，大、小皮带轮的传动比为5，若希望当加工好元件1后紧接着加工元件8，则电动机转动了多少分之几圈？应等待编码器给出多少脉冲数时，电动机停转？编码器在伺服电机中的应用利用编码器测量伺服电机的转速、转角，并通过伺服控制系统控制其各种运行参数。转速测量转子磁极位置测量角位移测量M法测速（适合于高转速场合）

M法是测量单位时间内的脉数换算成频率，因存在测量时间内首尾的半个脉冲问题，可能会有2个脉的误差。速度较低时，因测量时间内的脉冲数变少，误差所占的比例会变大，所以M法宜测量高速。如要降低测量的速度下限，可以提高编码器线数或加大测量的单位时间，使用一次采集的脉冲数尽可能多。

T编码器每转产生N个脉冲，在T时间段内有m1个脉冲产生，则转速（r/min)为：n=60m1/（NT）m1例题T有一增量式光电编码器，其参数为1024p/r，在5s时间内测得65536个脉冲，则转速（r/min)为：n=60×65536/（1024×5）r/min=768r/minm1T法测速（适合于低转速场合）

T法是测量两个脉冲之间的时间换算成周期，从而得到频率。因存在半个时间单位的问题，可能会有1个时间单位的误差。速度较高时，测得的周期较小，误差所占的比例变大，所以T法宜测量低速。时钟脉冲fc编码器输出脉冲m2···编码器每转产生N个脉冲，用已知频率fc作为时钟，填充到编码器输出的两个相邻脉