210979654_基于ADAMS_的履带式挖掘机越障动力学建模与分析 .pdfVIP

ANALYSISRESEARCH

基于ADAMS的履带式挖掘机越障动力学建模与分析

秦仙蓉1冯亚磊1沈健花2张氢1孙远韬1

1同济大学机械与能源工程学院上海2018042惠普信息技术研发有限公司上海200131

摘要：履带式挖掘机作业时需跨越各类障碍物，在履带式挖掘机跨越障碍物时会受到来自地面的冲击载荷而产

生疲劳破环，故研究履带式挖掘机的整机越障动力学特性十分必要。基于动力学仿真软件ADAMS，研究了履带式挖

掘机的整机越障动力学特性。以某中型履带式挖掘机为例，在Pro/E中完成履带式挖掘机的三维建模，在ADAMS

中建立其简化虚拟样机，完成该履带式挖掘机越障的动力学仿真。结果表明:越障过程中，挖掘机车体垂向最大

位移与障碍物设置高度一致，整个越障过程较为平稳。此外，车体的转动角速度在车体越过障碍边缘到引导轮触

地时刻存在较明显的变化过程。

关键词：履带式挖掘机;越障;动力学仿真;虚拟样机

中图分类号：U446文献标识码：A文章编号：1001-0785（2023）05-0018-05

Abstract:

theguidewheeltouchestheground.

Keywords:crawlerexcavator;obstaclecrossing;dynamicsimulation;virtualprototype

0引言件联合建立了某挖掘机履带行走装置的虚拟样机模型，

分别对该挖掘机在平路直行、爬坡、平路倒退3种典型

挖掘机被广泛用在各类土石方开挖工程现场，据不

工况下进行了仿真分析，得到了履带行走装置中支重轮

完全统计，土石方施工过程中约60%的土石方开挖都

和履带板的受力变化曲线；胡英华[5]在ADAMS中对履

是靠挖掘机来完成的。计算机技术的飞速发展促进了虚

带式矿用挖掘机的行走机构进行运动学和动力学仿真，

拟样机技术的成熟，给履带车辆的研究提供了有效的研

着重分析了挖掘机在4种典型工况下各支重轮受力的动

究手段。目前，主要用于履带车辆进行动力学仿真的软

力学特性；刘振光等[6]为在设计阶段准确地预测挖掘机

件主要有ADAMS、DADS、RecurDyn3个[1-3]，其中

工作装置力学性能的好坏，采用了刚柔耦合动力学分析

ADAMS集建模、求解、图形动画后处理功能于一体，

方法在ADAMS中建立了以动臂为柔性体的工作装置刚

是较常用的系统动力学仿真分析软件。柔耦合分析模型，给出了在铲斗液压缸挖掘时动臂某时

许多学者将ADAMS虚拟样机技术运用于挖掘机各刻的应力分布图及斗杆液压缸支座处节点动应力时间历

[4][7]

方面的研究。王勇等基于ADAMS和SolidWorks软程曲线；杨航宇等基于多体动力学软件RecurDyn，

秦仙蓉，冯亚磊，沈健花,等.基于ADAM