工业机器人技术基础配套课件.pptx

8.2.2点焊机器人工作站系统

3)一体式焊钳

如图8-11所示，机器人常用的一体式焊钳就是将阻焊变压器和钳

体安装在一起，然后共同固定在机器人手臂末端的法兰盘上。

优点是省掉了粗大的二次电缆及悬挂变压器的工作架，直接将焊接

变压器的输出端连到焊钳的上下机臂上，另一个优点是节省能量。此外，焊钳要求在设计时，尽量减小焊钳重心与机器人手臂轴心线间的距离。

图8-11一体式焊钳

阻焊变压器

钳体

8.2.2点焊机器人工作站系统

(2)点焊机器人焊钳从用途上可分为X形和C形两种，如图

8-12所示。X形焊钳则主要用于点焊水平及近于水平倾斜位置的焊缝；C形焊钳用于点焊垂直及近于垂直倾斜位置的焊缝。

(a)X形焊钳(b)C形焊钳

图8-12X形与C形焊钳

(3)按焊钳的行程，焊钳可以分为和o

8.2.2点焊机器人工作站系统

(4)按加压的驱动方式，焊钳可以分为气动焊钳和电动焊钳，如图

8-13所示。气动焊钳利用汽缸来加压，可具有2~3个行程，能够使电极完成大开、小开和闭合3个动作，电极压力一旦调顶不能随意变化目前比较常用。电动焊钳采用伺服电机驱动完成焊钳的张开和闭合，焊钳张开度可任意选定并预置且电极间的压紧力可无级调节。

(a)气动焊钳(b)电动伺服焊钳

图8-13气动焊钳与电动伺服焊钳

轻型焊钳·电极加压力在450kg以下的焊钳

重型焊钳·电极加压力在450kg以上的焊钳

气动·使用压缩空气驱动加压气缸活塞

电机伺服驱动·利用伺服电机替代压缩空气作为动力源

铸造焊臂

铬镐铜焊臂炸钳

行类

铝合金焊臂

按焊钳变压器的

按焊钳的加压力

按电极臂的驱动式

按焊钳的使用材

利用逆变技术将工频电

转化为1000Hz的中频电

8.2.2点焊机器人工作站系统

工频焊钳

中频焊钳

如图8-14所示，点焊机器人的周边设备包括电极修磨机、点

焊机压力测试仪和焊机专用电流表等。

(2)点焊机压力测试仪

图8-14周边设备

8.2.2点焊机器人工作站系统

(3)焊机专用电流表

(1)电极修磨机

8.2.3弧焊机器人工作站系统

1、弧焊机器人工作站的组成

典型的弧焊机器人工作站主要包括：机器人系统、焊接电源系统、焊

枪防碰撞传感器、变位机、焊接工装系统、清枪器、控制系统、安全系统和排烟除尘系统等。如图8-15所示所示为弧焊机器人工作站系统构成。

机器人本

焊枪

变位和

送丝杠

焊接电汲

图8-15弧焊机器人工作站系统构成

机器人控制柱

变位机

控制县

机器人

示敖合

8.2.3弧焊机器人工作站系统

2、焊接机器人的主要结构形式和性能

焊接机器人本体机械结构主要有两种形式：

串联式关节结构的主要优点

是上、下臂活动范围大，机器人工作空间几乎可达一个球体。因此，这种机器人可倒挂在机架上工作，节省占地面积，方便地面物件流动

平行四边形机器人上臂通过

根拉杆驱动。拉杆与下臂组成一个平行四边形的两条边。早期开发的平行四边形难以倒挂工作。此结构轻型

和重型机器人都适用

近年来，点焊机器人大多选用平行四边形结构形式的机器人。

焊枪是指在弧焊过程中执行焊接操作的部件。焊枪结构如图8-16

所示。

8.2.3弧焊机器人工作站系统

图8-16焊枪

水冷式焊枪的冷却水系统由水

箱、水泵和冷却水管及水压开关组

成。水压开关的作用是保证当冷却

水未流经焊枪时，焊接系统不能起

动焊接，以保护焊枪，避免由于未

气沿式

气冷式焊枪通常是重量轻，且

比水冷式焊枪较便宜，但是一般受限使用于约125安培以下的焊接电流。所以一般情况下使用于焊接薄板且使用率低之处，而它的操作温度比在水冷式焊枪较高。

8.2.3弧焊机器人工作站系统

(1)如图8-16所示，按冷却方式分为气冷式、水冷式两类。

图8-17焊枪冷却方式

经冷却而烧坏。

8.2.3弧焊机器人工作站系统

(2)按与机器人连接的结构形式分为内置式、外置式焊枪。

图8-18焊枪与机器人连接的结构形式

弧焊电源是用来对焊接电弧提供电能的种专用设备。其负载是电弧，

它必须具有弧焊工艺所要求的电气性能，如合适的空载电压，一定形状的外特征，良好的动态特性和灵活的调节特性等，如图8