爬壁机器人技术的应用_王炎.pdfVIP

爬壁机器⼈技术的应⽤_王炎

爬壁机器⼈技术的应⽤

刘淑霞王炎徐殿国赵⾔正

(哈尔滨⼯业⼤学机器⼈研究所150001)摘要本⽂简要介绍了哈尔滨⼯业⼤学机器⼈研究所研究开发的负压吸附和磁吸附

两个系列

共5个品种的壁⾯爬⾏机器⼈,介绍了其关键技术、实现的功能及达到的技术⽔平等.

关键词爬壁机器⼈,负压吸附,磁吸附

1引⾔

机器⼈是传统的机构学与近代电⼦技术相结合的产物,是计算机科学、控制论、机构学、信息科学和传感技术等多学科综合性

⾼科技产物,它是⼀种仿⼈操作、⾼速运⾏、重复操作和精度较⾼的⾃动化设备.机器⼈技术的出现和发展,不但使传统的⼯业⽣

产和科学研究发⽣根本性的变化,⽽且将对⼈类的社会⽣活产⽣深远的影响.

我国从1987年实施国家“863⾼技术研究发展计”划以来,把智能机器⼈确⽴为⾃动化领域的主体之⼀,在特种机器⼈、机器⼈应

⽤⼯程、机器⼈基础学科等⽅⾯取得了很⼤成绩.爬壁机器⼈是能够在垂直陡壁上进⾏作业的机器⼈,它作为⾼空极限作业的⼀

种⾃动机械装置,越来越受到⼈们的重视.概括起来,爬壁机器⼈主要⽤于:

(1)核⼯业:对核废液储罐进⾏视觉检查、测厚及焊缝探伤等;

(2)⽯化企业:对圆柱形⼤罐或球形罐的内外壁⾯进⾏检查或喷砂除锈、喷漆防腐;

(3)建筑⾏业:喷涂巨型墙⾯、安装瓷砖、壁⾯清洗、擦玻璃等;

(4)消防部门:⽤于传递救援物资,进⾏救援⼯作;

(5)造船业:⽤于喷涂船体的内、外壁等.

壁⾯移动机器⼈必须具有两个基本功能[1]:在壁⾯上的吸附功能和移动功能.按吸附机能来分,可分为真空吸附爬壁机器⼈与磁吸

附爬壁机器⼈:真空吸附法⼜分为单吸盘和多吸盘两种结构形式,具有不受壁⾯材料限制的优点,但当壁⾯凹凸不平时,容易使吸盘

漏⽓,从⽽使吸附⼒下降,承载能⼒降低;磁吸附法可分为永磁铁和电磁铁两种,要求壁⾯必须是导磁材料,但它的结构简单,吸附⼒

远⼤于真空吸附⽅式,且对壁⾯的凹凸适应性强,不存在真空吸附漏⽓的问题,因⽽当壁⾯是导磁材料时优先选⽤磁吸附爬壁机器

⼈.移动⽅式有车轮式、履带式和⾜脚引式(分两⾜和多⾜)等:车轮式移动速度快、控制灵活,但维持⼀定的吸附⼒较困难;履带式

对壁⾯的适应性强,着地⾯积⼤、不易转弯;脚步⾏式移动速度慢,但带载能⼒强.根据不同的吸附与移动⽅式可以组成多种不同形

式的壁⾯移动机器⼈.

哈尔滨⼯业⼤学机器⼈研究所特种机器⼈研究室从1988年开始在国家“863⾼技术的”⽀持下,率先从事爬壁机器⼈的研究,已先

后开发出两个系列共5个品种的爬壁机器⼈,处于国内领先⾏列,在国际上也受到众多同⾏的瞩⽬.我们将分别介绍如下.

第21卷第2期

1999年3⽉机器⼈ROBOTVol.21,No.2March,1999?国家“863计”划智能机器⼈主题资助项⽬.1998-11-05收稿

DOI:10.13973/ki.robot.1999.02.013

2单吸盘轮式壁⾯爬⾏机器⼈

图1单吸盘轮式⽓囊密封结构

我们研制的单吸盘轮式⽓囊密封装置的壁⾯移动机器

⼈[2],有吸附机构和移动机构两⼤部分,如图1所⽰.移动

机构由电机、减速器、车轮构成,吸附机构包括真空泵、压⼒

调节阀、密封机构等.

真空泵是产⽣负压的装置,其功能是不断地从负压腔

内抽出空⽓,使负压腔内形成⼀定程度的真空度.为维持机

器⼈负压腔内的负压,还需要有密封机构,使机器⼈可靠地

吸附在壁⾯上并产⽣⾜够的正压⼒,从⽽使驱动机构产⽣

⾜够的摩擦⼒以实现移动功能.由于⽓囊密封装置具有较

好的弹性,在壁⾯有凹凸时,通过⽓囊的变形来减⼩缝隙的

⾼度,可使机器⼈具有⼀定的越障能⼒,且充⽓量可由调节

阀来控制.调节弹簧的作⽤有两个:⼀是为密封圈提供密封

所必需的正压⼒,⼆是提⾼⽓垫对壁⾯的适应能⼒,还可起到减震的作⽤.负压的控制通过调节真空泵的电机电压来改变电机的转

速,同时采⽤负压传感器作为检测元件,实时检测负压的变化,为调整压⼒提供依据.设置压⼒调节阀改变机器⼈本体内的真空度,

可防⽌真空泵因腔内真空度过⾼⽽冷却空⽓较少⽽发热.

2.1壁⾯爬⾏遥控检查机器⼈

核废液是储放在储存场地下的不锈钢储罐中,具有强的放射性腐蚀作⽤,国外只有少数国家能进⾏废液固化处理,其他⼤部分还只

能⽤储存罐存放,所以定期对罐壁状态进⾏检测是当务之急.壁⾯爬⾏遥控检查机器⼈是国家863⾼技术计划智能机器⼈主题之

⼀,包括爬壁机器⼈、带机械⼿的运载⼩车、遥控⼯作站和超声检测系统,由哈⼯⼤机器⼈研究所、沈阳⾃动化所等5家单位协

同攻关,经过5年时间研制成功的我国第⼀台能进⾏遥控检查的机器⼈,各项技术指