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维普资讯
上海航天
１６ＡＥＲｏＳＰＡＣＥＳＨＡＮＧＨＡＩ２００６年第３期
文章编号：１００６—１６３０（２００６）０３，００１６０３
种基于磁强计的卫星自主导航方法研究
一
荣思远，崔乃刚
（哈尔滨工业大学航天工程学院，黑龙江哈尔滨１５０００１）
摘要：以地磁场强度矢量的模为观测量，将Ｕｎｓｃｅｎｔｅｄ卡尔曼滤波（ＵＫＦ）用于近地卫星的磁测自主导航。给
出了包括采样点生成、时间更新和量测更新的滤波模型，以及卫星瞬时轨道根数的计算公式。仿真结果表明，ＵＫＦ
滤波方法优于扩展卡尔曼滤波（ＥＫＦ），精度更高。
关键词：近地卫星；自主导航；地磁导航；ＵＫＦ滤波；滤波模型；瞬时轨道根数；滤波精度
中图分类号：Ｖ４４８．２２４文献标识码：Ａ
ＡｌｇｏｒｉｔｈｍｆｏｒＳａｔｅｌｌｉｔｅＡｕｔｏｎｏｍｏｕｓＮａｖｉｇａｔｉｏｎＵｓｉｎｇＭａｇｎｅｔｏｍｅｔｅｒ
ＲＯＮＧＳ—ｉｙｕａｎ，ＣＵＩＮａｉ—ｇａｎｇ
（ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＡｓｔｒｏｎａｕｔｉｃｓＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＨａｒｂｉｎＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ＨａｒｂｉｎＨｅｉｌｏｎｈｊｉａｎｇ１５０００１，Ｃｈｉｎａ）
Ａｂｓｔｒａｃｔ：ＴｈｅｕｎｓｃｅｎｔｅｄＫａｌｍａｎｆｉｌｔｅｒ（ＵＫＦ）ｗａｓａｐｐｌｉｅｄｆｏｒｇｅｏｍａｇｎｅｔｉｓｍａｕｔｏｎｏｍｏｕｓｎａｖｉｇａｔｉｏｎｉｎＬＥＯｓａｔｅｌｌｉｔｅ
ｉｎｔｈｉｓｐａｐｅｒｗｈｅｎｔｈｅｍａｇｎｉｔｕｄｅｏｔｆｈｅｇｏｅｍａｇｎｅｔｉｃｆｉｅｌｄｖｅｃｔｏｒｗａｓｓｅｒｖｅｄａｓｏｂｓｅｖｒｄｅｖａｌｕｅ，ＴｈｅＵＫＦｍｏｄｅｏｆｔｈｅ
ａｓｍｐｌｉｎｇｐｒｄｏｕｃｉｎｇ，ｔｉｍｅｕｐｄａｔｅａｎｄｏｂｓｅｖｒａｔｉｏｎｕｐｄａｔｅｗｅｒｅｇｉｖｅｎｏｕｔ，ａｎｄＳＯｗｅｒｅｃｏｍｐｕｔａｔｉｏｎｆｏｒｍｕｌａｏｆｔｈｅｓａｔｅｌｌｉｔｅ
ｉｎｓｔａｎｔａｎｅｏｕｓｏｒｂｉｅｔｌｅｍｅｎｔｓ．ＴｈｅｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｄｅｔｈａｔｔｈｅＵＫＦｈａｄｈｉｇｈｅｒａｃｃｕｒａｃｙ，ｗｈｉｃｈｗａｓｂｅｔｔｅｔｒｈａｎ
ｅｘｔｅｎｄｅｄＫａｌｍａｎｆｉｌｔｅｒ．
Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ＬＥＯｓａｔｅｌｌｉｔｅ；Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓｎａｖｉｇａｔｉｏｎ；Ｇｅｏｍａｇｎｅｔｉｓｍｎａｖｉｇａｔｉｏｎ；ＵｎｓｃｅｎｔｅｄＫａｌｍａｎｆｉｌｔｅｒ；Ｆｉｌｔｅｒｉｎｇ
ｍｄｏｅ；Ｉｎｓｔａｎｔａｎｅｏｕｓｏｒｂｉｔｅｌｅｍｅｎｔ；Ｆｉｌｔｅｒｉｎｇａｃｃｕｒａｃｙ
０引言的计算，但导航精度会受一定的影响。
随着航天应用的不断发展，自主导航已成为目为此，本文对ＵＫＦ在磁测卫星自主导航算法
前卫星控制技术发展的趋势。采用自主导航不仅能中的应用进行了研究。
减轻地面测控负担、降低卫星运行费用，而且可提高
卫星的生存能力并扩展其应用潜力。１卫星动力学模型
１９８９年，美国Ｃｏｒｎｅｌｌ大学的研究者首先提出采用二体运动模型，系统状态方程
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