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ADRC电流环公式的推导
本文旨在推导ADRC电流环公式，通过对系统动态特性的分析，结合控制理论，推导出ADRC电流环的控制公式，为电流环的设计和优化提供理论依据。
二、主要内容（分项列出）
1.小ADRC电流环的基本概念
电流环是电力电子系统中重要的控制环节，ADRC（自适应disturbancerejectioncontrol）电流环通过自适应控制算法实现对电流的精确控制。
2.小ADRC电流环的数学模型
ADRC电流环的数学模型主要包括电流环的传递函数、系统状态方程和输出方程。
3.小ADRC电流环的自适应控制算法
ADRC电流环的自适应控制算法主要包括自适应律、预测器和控制器的设计。
4.小ADRC电流环公式的推导
通过对ADRC电流环的数学模型和自适应控制算法进行分析，推导出ADRC电流环的控制公式。
2.编号或项目符号：
1.电流环的传递函数：G(s)=Kp/(s+Td)
2.系统状态方程：x=Ax+Bu
3.输出方程：y=Cx+Du
4.自适应律：λ=λmin+(λmaxλmin)/(1+e^(kλ))
5.预测器：y_pred=A_predx_pred+B_predu_pred
6.控制器：u=Kp(yy_pred)
3.详细解释：
1.电流环的传递函数：其中Kp为比例系数，Td为时间常数，表示电流环的响应速度。
2.系统状态方程：x表示系统状态的变化率，A为系统矩阵，B为输入矩阵，u为输入信号。
3.输出方程：y为输出信号，C为输出矩阵，D为直接作用矩阵。
4.自适应律：λ为自适应参数，λmin和λmax分别为自适应参数的最小值和最大值，k为自适应律的调整系数。
5.预测器：y_pred为预测输出，A_pred和x_pred分别为预测器矩阵和预测状态，B_pred和u_pred分别为预测器输入矩阵和预测输入。
6.控制器：u为控制信号，Kp为比例系数，y为输出信号，y_pred为预测输出。
三、摘要或结论
本文通过对ADRC电流环的数学模型和自适应控制算法进行分析，推导出ADRC电流环的控制公式，为电流环的设计和优化提供了理论依据。
四、问题与反思
①ADRC电流环的自适应律如何选择合适的参数？
②ADRC电流环在实际应用中如何进行参数调整？
③ADRC电流环与其他控制算法相比，有哪些优缺点？
[1]，.ADRC电流环的设计与实现[J].电力电子技术，2019，53（2）：15.
[2]，赵六.基于ADRC的电流环控制策略研究[J].自动化与仪表，2018，34（6）：14.
[3]网络资源：/ADRC电流环公式推导
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