《工业机器人系统》课件.pptVIP

*******************工业机器人系统工业机器人是现代制造业的关键技术之一，可以提高生产效率、降低成本、提高产品质量。本课程将深入探讨工业机器人的基本结构、控制原理、编程技术以及在生产中的广泛应用。课程介绍课程目标通过本课程学习,了解工业机器人的基本结构、工作原理和典型应用,掌握机械手臂的构造及控制技术,为后续进一步学习和应用奠定基础。课程内容包括工业机器人概述、机器人的分类与结构、执行机构、传感器、驱动系统、控制系统等内容,并重点分析典型工业应用场景。教学方式采用理论课和实践操作相结合的方式,通过案例分析与实验演示,培养学生对工业机器人的深入理解和实际操作能力。工业机器人概述工业机器人是指在工业生产过程中自动完成各种生产操作的机器人设备。它们具有高精度、高重复性、高可靠性等特点,广泛应用于焊接、装配、搬运、喷涂等任务中,大幅提高了生产效率和产品质量。工业机器人的核心技术包括机械结构、执行机构、传感器、驱动系统和智能控制等。随着工业自动化和智能制造的发展,工业机器人将在工厂中扮演越来越重要的角色。机器人的分类按机器人结构分类包括串联机械臂、并联机械臂、移动机器人等。各种结构有不同的特点和应用领域。按控制方式分类有基于位置的伺服控制、基于力/力矩的反馈控制，以及基于视觉的智能控制等。按应用领域分类广泛应用于工厂自动化、医疗手术、军事国防、家庭服务等多个领域。按自主性分类有远程遥控型、预编程型、伺服反馈控制型、智能自主型等不同自主程度。工业机器人的结构工业机器人的主要结构包括机械臂、执行机构、传感器、驱动系统和控制系统。机械臂负责执行各种动作,执行机构提供驱动力,传感器监测运行状态,驱动系统提供动力,控制系统协调各部件实现精确控制。这些紧密协作的结构使得工业机器人能够完成复杂的自动化任务。机械手臂的构成移动机架机械手臂的移动机架提供机械手臂的基础支撑,能够在空间中自由移动。这包括底座和机械臂支架等。关节臂关节臂是机械手臂的主要活动部分,由若干个铰接连接的关节组成,能够实现各种复杂的运动。末端执行器末端执行器是机械手臂完成特定任务的工具,如夹持器、焊枪、喷涂装置等,根据应用场景而有所不同。驱动系统驱动系统提供机械手臂各关节的驱动力,通常由电机、气动或液压执行器组成。执行机构机械臂工业机器人的核心部件,由各种连杆和关节组成,负责完成具体的动作操作。末端执行器安装在机械臂末端,用于抓取、搬运、操作等动作,包括夹爪、吸盘等多种形式。驱动装置为机械臂提供动力,包括电机、气动缸等,由控制系统进行协调控制。传感器1多样性工业机器人系统需要使用多种传感器来获取环境信息,包括位置传感器、力/扭矩传感器、视觉传感器等。2精准性高精度的传感器是确保机器人准确执行任务的关键,需要严格的标定和维护。3可靠性传感器在恶劣的工业环境中运行,必须具有良好的抗干扰和抗冲击性能。4先进技术随着技术的发展,新型传感器不断涌现,如力反馈传感器、3D视觉传感器等。驱动系统电机驱动工业机器人通常采用直流电机、交流电机或步进电机进行驱动。电机的选择需要考虑扭矩、速度和精度等性能指标。液压驱动液压驱动系统使用液压油作为传动介质,具有功率密度大、响应速度快等优点,广泛应用于重载机器人。气动驱动气动驱动系统使用压缩空气作为传动介质,结构简单、成本低廉,常用于需要快速响应的场合。伺服驱动伺服驱动系统采用闭环控制,能精确控制电机的位置、速度和力矩,是工业机器人的首选驱动方式。控制系统处理单元控制系统的核心是处理单元,负责执行各种控制算法,接收和处理各种传感器数据。输入输出接口控制系统需要与各种外围设备进行数据交换,通过输入输出接口实现。存储单元控制系统需要存储程序代码、参数配置以及运行数据,使用存储单元完成。通信协议控制系统需要与上位系统、其他设备进行通信交互,采用标准的通信协议。编程方式1手动编程通过示教器等人机交互设备,指挥机器人进行各种动作的编程方式。2离线编程利用专业的编程软件,在计算机上离线编写机器人程序的方法。3自动化编程基于工艺和任务需求,自动生成机器人运动轨迹和程序的编程方式。4远程编程通过网络远程控制,动态调整机器人程序和行为的编程方式。典型应用场景工业机器人广泛应用于制造业的各个领域,比如码垛、喷涂、焊接、组装、搬运、检测等,充分发挥其精准、高效、节能和灵活的优势,大幅提高生产效率和产品质量。同时,机器人也被应用于危险、可怕和重复性劳动,保护了人类工人的健康和安全。码垛机器人高效自动化码垛机器人能快速、精准地将各种货物码放整齐有序,大大提高了装