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机械臂传感器分类
机械臂传感器是机械臂系统中的重要组成部分，用于感知和测量机械臂的运动状态、环
境信息以及与工作对象的交互情况。根据功能和应用场景的不同，机械臂传感器可以分为以
下几类：
1.位置传感器：用于测量机械臂各个关节的位置和角度，常见的位置传感器包括编码
器、电位器、霍尔传感器等。这些传感器可以提供机械臂的精确位置信息，确保机械臂的运
动控制精度。
2.速度传感器：用于测量机械臂关节的运动速度，常用的速度传感器有测速发电机、
光电编码器等。速度传感器可以反馈机械臂的运动速度，帮助控制系统实现动态调节和轨迹
规划。
3.力传感器：用于测量机械臂与工作对象之间的接触力或力矩，常见的力传感器包括
应变片式、压电式、电容式等。力传感器可以使机械臂具备触觉感知能力，实现柔顺控制和
力控操作。
4.视觉传感器：用于获取机械臂工作环境的图像信息，主要包括摄像头、激光测距仪
等。视觉传感器可以帮助机械臂识别目标物体、检测障碍物，并实现自主导航和定位。
5.惯性测量单元（IMU）：由加速度计和陀螺仪组成，用于测量机械臂的加速度和角速
度。IMU可以提供机械臂的姿态信息，用于姿态控制和动态平衡。
6.接近传感器：用于检测机械臂与周围物体之间的距离，常见的接近传感器有红外传
感器、超声波传感器等。接近传感器可以避免机械臂与障碍物发生碰撞，提高工作安全性。
以上是一些常见的机械臂传感器分类，不同类型的传感器在机械臂系统中发挥着重要的
作用，为机械臂的智能化和精准化操作提供了关键的信息支持。
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