机器人零力控制方法以及系统.pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利说明书

(10)申请公布号CN105479459A

(43)申请公布日2016.04.13

(21)申请号CN201511019928.5

(22)申请日2015.12.29

(71)申请人深圳市汇川技术股份有限公司

地址518101广东省深圳市宝安区宝城70区留仙二路鸿威工业区E栋

(72)发明人杨磊屈云飞

(74)专利代理机构深圳市顺天达专利商标代理有限公司

代理人陆军

(51)Int.CI

B25J9/16

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

机器人零力控制方法以及系统

(57)摘要

一种机器人零力控制方法以及系

统，方法包括：S1、基于惯性力、离心

力、科里奥利力、粘摩擦力、静摩擦力、

重力，建立机器人动力学模型；S2、基于

所述机器人动力学模型以及反馈数据，计

算机器人各个关节的外力力矩；S3、根据

步骤S2中计算的外力力矩计算速度指令；

S4、根据速度指令以及位置反馈计算位置

指令。本发明通过建立动力学模型，可以

直接计算各关节的外力力矩，无需借助力/

转矩传感器，降低了系统成本和复杂性；

采用位置指令控制的位置控制方式，而非

采用直接转矩控制的方式，降低了系统安

全性与稳定性的设计难度，另外，由于在

计算外力力矩时考虑了惯性力，该发明还

可适用于自重较大的机器人。

法律状态

法律状态公告日法律状态信息法律状态

权利要求说明书

1.一种机器人零力控制方法，其特征在于，包括：

S1、基于惯性力、离心力、科里奥利力、粘摩擦力、静摩擦力、重力，建立机器

人动力学模型；

S2、基于所述机器人动力学模型以及反馈数据，计算机器人各个关节的外力力矩；

S3、根据步骤S2中计算的外力力矩计算速度指令；

S4、根据速度指令以及位置反馈计算位置指令。

2.根据权利要求1所述的机器人零力控制方法，其特征在于，所述动力学模型为：

MathMathTextmrowmiB/mimrowmo(/momiq/mimo)/

mo/mrowmovermiq/mimoCenterDot;CenterDot;/mo/movermo

+/momsubmiC/mimn1/mn/msubmrowmo(/momiq/mi

mo)/mo/mrowmovermiq/mimoCenterDot;/mo/movermo+

/momsubmiC/mimn2/mn/msubmrowmo(/momiq/mimo

,/momovermiq/mimoCenterDot;/mo/movermo)/mo/mrow

movermiq/mimoCenterDot;/mo/movermo+/momsubmiF/

mimiv/mi/msubmovermiq/mimoCenterDot;/mo/movermo

+/momsubmiF/mimis/mi/msubmis/mimii/mimig/mi

min/mimrowmo(/momovermiq/mimoCenterDot;/mo/mov

ermo)/mo/mrowmo+/momiG/mimrowmo(/momiq/mi

mo)/mo/mrowmo=/momitau;/mimo-/momo-/momo-

/momrowmo(/momn1/mnmo)/mo/mrow/mrow/math/M

ath

其中，B(q)为N×N惯量矩阵，CSub1/Sub(q)为N×N离心力矩阵，Image为

N×N科里奥利力矩阵，FSubv/Sub为N×N粘摩擦力矩阵，FSubs/Sub为

N×N静摩擦力矩阵，G(q)为N×1重力向量，τ为N×1关节力矩向量，Image表示

以Image为自变量的符号函数，Image为加速度信息，Image为速度信息，q

为位置信息，N为机器人关节数。

3.根据权利要求2所述的机器人零力控制方法，其特征在