《智能网联汽车概论（活页式）》 课件 项目五知识点4：激光雷达的结构组成、优缺点及用途.pptx

1项目五高精度定位与导航系统及其应用激光雷达的定位及优缺点

2知识目标：1.了解激光雷达的定位;2.理解激光雷达的优、缺点能力目标：1.能阐述激光雷达的定位过程;2.能分析激光雷达的优、缺点素质目标：1.树立安全意识；2.培养8S现场管理意识。教学目标

3什么是激光雷达定位？基于地图信息匹配定位方法的优点在于无累积误差，不需要对道路进行改造，其缺点在于包含地图生成和地图匹配两个步骤，而地图生成需要提前采集制作，在室外场景中，绘制地图的数据量十分巨大，而且对地图匹配中的实时性带来很大挑战。通过激光雷达的地图信息进行匹配的方法也是一种绝对位置估计方法。该方法通过事先建立的地图信息，在自动（无人）驾驶过程中，不断将检测到的数据特征与地图信息进行对比匹配，从而得到车辆在地图中的绝对位置。

4什么是激光雷达定位？GPS+IMU（惯性测量单元）为激光雷达的空间位置和脉冲发射姿态提供高精度定位，建立激光雷达点云的三维坐标系。惯性导航系统可用于定位，与其他传感器融合时，也需要统一到一个坐标系下。定位是最常用的，通过IMU、惯性导航系统和GPS等，得到一个预测的全局位置。当激光雷达实时扫描单次的点云数据后，结合单次的点云数据进行匹配，并进行特征提取。百度公司的Apollo系统使用了激光雷达、RTK（载波相位差分）技