《智能网联汽车概论（活页式）》 课件 项目六知识点4：智能网联汽车执行控制.pptx

1智能网联汽车路径规划与决策控制智能网联汽车执行控制

2知识目标：1.能通过走访或查阅资料的方法，能复述智能网联汽车执行控制的概念。2.能通过对感知系统的资料查询，能说出智能网联汽车执行控制的组成、定义及原理。能力目标：1.能总结归纳调研报告，撰写智能网联汽车执行控制技术报告。2.能总结并归纳调研内容，能完成智能网联汽车线控功能的调试。素质目标：1.树立安全意识；2.培养8S现场管理意识。教学目标

3智能网联汽车如何实现路径规划与决策控制？1.智能网联汽车执行控制车辆动力学是自动驾驶车辆控制的基础。简易的二自由度车辆动力学模型又称为自行车模型，描述了车辆纵向、侧向、横摆等基本的运动状态，体现了车辆运动过程中典型的轮胎侧偏特性，可以对绝大多数应用场景下车辆运动状态进行比较准确的描述。

4智能网联汽车如何实现路径规划与决策控制？1.智能网联汽车执行控制自动驾驶要实现对车辆的运动和车身电器进行自动控制，需要相应的线控系统来满足，其中车身电器系统用于实现对车辆内外部灯光、车门以及人机交互界面等内外部交互的控制，底盘线控系统用于实现对车辆运动的控制。底盘线控制系统包括转向、制动、驱动控制，其中制动部分包括行车制动、驻车制动与辅助制动，驱动系统包括发动机/电机/混合动力控制、传动系统控制等。

5智能网联汽车如何实现路径规划与决策控制？2.转向系统线控转向系统通过在方向盘到车轮间增加主动控制电机，实现对转向系统的主动控制。在传统的电助力转向车辆中，可以通过对助力电机的主动控制实现主动转向，但是也需要在驾驶人干预时主动控制系统能够及时退出，满足人工控制优先的控制需求。

6智能网联汽车如何实现路径规划与决策控制？3.驱动系统驱动系统是较早实现主动线控控制的系统。比如电子节气门就是一种典型的线控驱动控制方式，发动机控制系统采集油门踏板角度，然后根据油门踏板角度与节气门开度之间的关系，控制节气门，实现非机械结构连接的驱动控制。随着电驱动系统的发展，混合动力、插电式混合动力、纯电动汽车得到了广泛应用，也进一步为线控驱动系统的发展提供了便利的条件。

7智能网联汽车如何实现路径规划与决策控制？4.整车控制器在各类线控驱动控制系统的核心是整车控制器，通过油门踏板、档位以及汽车运动状态，判断驾驶人或者自动驾驶系统的操纵或者控制意图，然后通过对自动变速箱、发动机（或电机、或发动机与电机组合）的动力控制，实现主动驱动控制。

8智能网联汽车如何实现路径规划与决策控制？5.制动系统线控制动系统可以主动产生制动压力，并分配至各车轮制动轮缸，使车辆产生稳定平衡的制动力。典型的线控制动系统核心是液压调节器。

9智能网联汽车如何实现路径规划与决策控制？5.制动系统在底盘线控系统的基础上，智能网联汽车还需要车身电器系统的控制，实现自车与其它车辆、环境中交通参与者、交通系统以及车内人员的交互。通过各类具体控制算法的设计实现纵侧向控制，并由底盘线控与车身电器控制等系统实现各类控制指令的执行。执行控制是智能驾驶系统的动作执行环节，前面所描述的环境感知、路径规划、行为决策，都需要执行控制的具体实现，才能到达车辆自动驾驶、完成各项智能化任务的目标。

10智能网联汽车如何实现路径规划与决策控制？6.车辆纵向控制执行控制算法可以划分为车辆的纵向控制和侧向控制，纵向控制是通过车辆的驱动和制动系统等控制车速，侧向控制是通过转向系统等控制车辆的侧向运动。纵侧向控制的整体效果是车辆沿规划的轨迹，在特定行为模式下，以安全舒适的方式行驶并最终抵达目的地。

11智能网联汽车如何实现路径规划与决策控制？7.车辆侧向控制车辆侧向控制用于控制车辆保持在规划的行驶轨迹上，直到完成驾驶任务。侧向控制系统通过跟踪和预测当前车辆行驶轨迹，并实时与目标轨迹进行对比，根据轨迹间航向、曲率和距离的偏差，实时调整车辆侧向运动，以保证车辆始终跟随目标轨迹。侧向控制的算法的设计也受舒安全、舒适、节能等指标的约束。由于智能网联汽车信息的丰富性，侧向控制需求的规划轨迹可以来源于很多方面，比如：由高精度地图规划的全局轨迹、根据当前环境状态规划的局部路径、车道保持系统中提供的车道识别信息，在侧向控制中需要根据安全、舒适、节能等指标融合各类感知信息，决策最优控制指令。

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