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欠驱动机器人控制系统研究

本文将从欠驱动机器人的定义、特点与分类入手，介绍欠驱动机器人控制系统

的研究现状与挑战，并探讨目前研究中的关键技术和应用前景。

一、欠驱动机器人的定义与特点

欠驱动机器人是指在机器人设计中，执行器数量少于机器人自由度数目的机器

人系统，通常被用于运动规划和控制的研究。相比全驱动机器人，欠驱动机器人在

执行器数量上具有优势，使其运动规划和控制系统更简洁、经济、稳健。

欠驱动机器人的特点一般有以下几点：

1.机器人的约束非常强，某些轴的位置和速度被迫挂起或被忽略。

2.机器人的非完整性有时造成了奇怪和困难的控制挑战，如拟人机器人、志愿

机器人等。

3.支配运动的方程比其他机器人要求更高并且更加复杂。

二、欠驱动机器人的分类

目前，欠驱动机器人的分类主要通过它们的驱动部件来实现，主要可分为弹性

驱动型、恒力弹性驱动型和间歇驱动型三类。

1.弹性驱动型

弹性驱动型欠驱动机器人通常使用多关节机盘作为驱动部件，并使用弹性作为

上述所提到的机构的约束和储存能量。常见的弹性驱动型欠驱动机器人是一个带弹

簧驱动器的二足蜘蛛机器人，弹簧中储存的能量可用于增加步幅长度以及快速起动。

2.恒力弹性驱动型

恒力弹性驱动型欠驱动机器人使用一组弹性元件和一组作用于每个等效质量上

的驱动力。弹性元件与执行部件直接相连以提供驱动力，同时能够缓冲震动、突发

冲击等。这种类型的欠驱动机器人可以应用于智能手臂，类似于受控的肌肉力学模

型。

3.间歇驱动型

间歇驱动型欠驱动机器人使用超材料传感器作为机构的驱动器，通过传感器上

的电场来扭曲和压缩它们以提供动力输出。这种类型的机器人可以应用于球形机器

人，它的主要作用是克服在深海和受污染环境中的不便性，该机器人的可操作空间

可以比普通的液压机器人小多了。

三、欠驱动机器人控制系统的研究现状与挑战

欠驱动机器人有着广泛的应用前景，但欠驱动机器人控制系统的研究面临着很

大的挑战。主要表现在以下几个方面：

1.机器人运动规划所涉及的控制方程太多，需要进行更加精确的数学模型研究。

2.机器人的状态估计面临着更大的困难，需要研究更加精确的传感器和算法。

3.机器人的系统整合、仿真与验证难度增加。

4.机器人在复杂环境下的运动控制，如在水下或高空环境中的控制，还需要研

究新的控制方法。

四、欠驱动机器人控制系统的关键技术和应用前景

近年来，欠驱动机器人控制系统的关键技术已经取得很大的进展。主要涉及数

学建模、控制算法、传感器技术、运动规划、系统集成和仿真等方面。这些技术的

逐渐成熟为欠驱动机器人未来的发展提供了坚实的基础。

目前，欠驱动机器人主要应用在高空作业、海底勘探、柔性机器人等方面，未

来还有着广泛的应用前景。例如，在石油和天然气行业中，欠驱动机器人可帮助解

决各种挑战，如常规平台的操作和维护、地球上和海洋深处的勘探、油管中的维护

和清理等等。在救灾和医疗行业中，欠驱动机器人可以执行危险任务，例如在人工

灾难状况下，欠驱动机器人可以用于搜索和救援等需要飞行或爬行的任务，可以从

水或空中运送药品或救援人员。

欠驱动机器人控制系统的研究与发展是一项具有挑战性的任务，具有广泛的应

用前景。我们相信，在未来，随着技术的不断进步和创新，欠驱动机器人控制系统

一定会得到更加精细的应用。