一种基于多旋翼飞行器的高压输电线路巡检机器人及其方法 .pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利说明书

(10)申请公布号CN102941920A

(43)申请公布日2013.02.27

(21)申请号CN201210514142.0

(22)申请日2012.12.05

(71)申请人南京理工大学

地址210094江苏省南京市孝陵卫200号

(72)发明人刘永杜姗姗孙国辛陈楠森

(74)专利代理机构南京理工大学专利中心

代理人唐代盛

(51)Int.CI

B64C39/02

H02G1/02

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

一种基于多旋翼飞行器的高压输电

线路巡检机器人及其方法

(57)摘要

本发明公开了一种基于多旋翼飞行

器的高压输电线路巡检机器人，包括四旋

翼飞行器和巡检系统，双电源模块为四旋

翼飞行器和巡检系统供电，所述四旋翼飞

行器包括机器人本体、四个旋翼、四个旋

翼电机、四个旋翼电机驱动器，各旋翼、

旋翼电机和旋翼驱动器匹配使用，四个旋

翼固定安装在各自的旋翼电机上，四个驱

动器分别与各自的旋翼电机3连接；巡线

系统对高压输电线路进行拍摄和数据传

输。本发明基于四旋翼空中飞行巡检，具

有高的空中飞行稳定性和较好的巡检速

度。通过无线摄像控制，可以将可见光摄

像仪移动到疑似故障点附近，实现高压输

电线路可疑故障点的重点检测。

法律状态

法律状态公告日法律状态信息法律状态

权利要求说明书

1.一种基于多旋翼飞行器的高压输电线路巡检机器人,其特征在于包括四旋翼飞行器

和巡检系统,双电源模块为四旋翼飞行器和巡检系统供电,所述四旋翼飞行器包括机

器人本体(1)、四个旋翼(2)、四个旋翼电机(3)、四个旋翼电机驱动器(4),各旋翼(2)、

旋翼电机(3)和旋翼驱动器(4)匹配使用,四个旋翼(2)固定安装在各自的旋翼电机(3)上,

四个驱动器(4)分别与各自的旋翼电机(3)连接;

其中机器人本体(1)包括四个支撑臂(5)、四个起落支架(6)以及本体控制单元(7),四个

支撑臂(5)的一端连接在一起,本体控制单元(7)和巡线系统设置在四个支撑臂(5)连接

处上,四个旋翼电机(3)、四个驱动器(4)、四个起落支架(6)分别设置在各自的支撑臂

(5)的另一端;巡线系统对高压输电线路进行拍摄和数据传输。

2.根据权利要求1所述的基于多旋翼飞行器的高压输电线路巡检机器人,其特征在于

四个支撑臂(5)展开时相邻的两个支撑臂之间的夹角为70°≤A≤90°,并处于同一个平

面。

3.根据权利要求1所述的基于多旋翼飞行器的高压输电线路巡检机器人,其特征在于

本体控制单元(7)包括单片机控制器(8)、三轴陀螺仪(9)、三轴加速度计(10)、气压

传感器(11),三轴陀螺仪(9)、三轴加速度计(10)、气压传感器(11)与单片机控制器(8)

连接,三轴陀螺仪(9)和三轴加速度计(10)用于感知机器人的运动状态和本体姿态,并

反馈给单片机控制器(8);气压传感器(11)用于测量机器人的高度,根据三轴陀螺仪(9)

和三轴加速度计(10)测得的运动状态和本体姿态,由单片机控制器(8)调整四个电机

转速相等,将使机器人悬停在疑似故障处,进行重点检测。

4.根据权利要求3所述的基于多旋翼飞行器的高压输电线路巡检机器人,其特征在于

本体控制单元(7)还包括与单片机控制器(8)连接的超声波传感器(12)、GPS模块(13)、

电磁传感器(14),超声波传感器(12)用于测量机器人本体(1)与前方障碍物的距离,通过

串口传输给单片机控制器(8),用于机器人的自主避障;GPS模块(13)用于机器人的定

位和自主导航,使机器人按照规划的路线自主巡线,并记录疑似故障处的位置信息;电

磁传感器(14)用于测量机器人本体(1)与高压输电线路的距离,超过安全距离,单片机

控制器(8)调节四个电机转速使其处