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图片简介:
本技术涉及一种双轴旋转惯导系统载体角运动隔离调制方法。利用惯性测量单元敏感数据、载体姿态以及
双轴旋转角度三者之间的数学关系，将惯性测量单元敏感角速率投影至双旋转轴，计算转轴在惯性空间中
转过的角度，并结合设定的双轴旋转方案控制转轴跟踪期望角度，实现隔离载体角运动的旋转调制。由于
旋转方案中的期望角度是基于惯性空间规律变化的，因此可有效隔离载体角运动，同时基于角度的控制可
解决角速率控制存在的控制难度大、累积控制误差、转轴角速率测量延迟等问题。该技术可有效减小载体
角运动对旋转调制的影响，优化旋转调制效果，显著提高系统导航精度。本技术属于惯性导航技术领域，
可应用于旋转调制式惯导误差补偿。
技术要求
1.
一种双轴旋转惯导系统载体角运动隔离调制方法，其特征在于通过隔离载体角运动实现基于导航系的
旋转调制，减少载体角运动对旋转调制效果的影响，具体包括以下步骤：
(1)
解析惯性测量单元敏感数据、载体姿态以及双轴旋转角度三者之间的数学关系，计算惯性测量单元敏
感角速率在旋转轴上的投影：
其中，为惯性测量单元敏感角速率在内框轴上的投影，为惯性测量单元敏感角速率在外
xy
框轴上的投影，为惯性测量单元轴敏感角速率，为惯性测量单元轴敏感角速
z
率，为惯性测量单元轴敏感角速率；
(2)
根据基于惯性空间的八次序转位方案，计算当前时刻两旋转轴预期达到的角度值：
i
其中，为当前时刻内框轴预期达到的角度值，为当前时刻外框轴预期达到的角度值，为八
次序转位中的次序，为内框轴当前次序起点角度值，为外框轴当前次序起点角度
Ti
值，为内框轴当前次序预期转动角速率，为外框轴当前次序预期转动角速率，为当前次
t
序时间起点，为当前时刻；
(3)
利用惯性测量单元敏感角速率在两旋转轴上的投影进行积分，获取当前时刻转轴在惯性空间转过的角
度，并根据预期角度计算旋转轴还需旋转的角度：
ΔαIΔαOτ
其中，为当前时刻内框轴需旋转的角度，为当前时刻外框轴需旋转的角度，为历史某一时
ττ
刻，为时刻内框轴上投影的角速率，为时刻外框轴上投影的角速率；
(4)
根据计算出的旋转轴需旋转角度，在当前周期控制电机进行旋转，使旋转轴达到指定的角度，即可实
现隔离载体角运动的旋转调制。
2.1
根据权利要求所述的一种双轴旋转惯导系统载体角运动隔离调制方法，其特征还在于所述的基于惯性
空间的八次序转位方案如下：
(1)180
惯性测量单元绕外框轴在惯性空间内逆时针旋转度；
(2)180
惯性测量单元绕内框轴在惯性空间内逆时针旋转度；
(3)180
惯性测量单元绕外框轴在惯性空间内逆时针旋转度；
(4)180
惯性测量单元绕内框轴在惯性空间内顺时针旋转度；
(5)
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