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三自由度圆柱坐标型工业机器人设计

绪论

自工业革命以来，人力劳动已逐渐被机器取代，人们主要任务就是开始研究电子设备来使我们的生活更方便。尤其是工业方面，研究出机器人让它们代替人类工作，比如在一些较恶劣的环境中、需要长时间工作的地方、需要很大力量搬运重物的工厂都可以利用机器人完成。所以机器人不再是停留在科幻故事里，它正慢慢的进入人类生活的方方面面。从第一台工业机器人Unimate的出现，它能完成回转、伸缩、俯仰等动作，机器人的时代就正式被开启。之后，不同功能的机器人也出现在不同的领域。

目前，工业机器人有很多代表性的定义，简单地说就是一种具有编程控制程序，能够按照程序完成搬运材料、工件或者利用