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基于地形和刚度自适应的四足机器人姿态控制

目录

一、内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

研究背景及意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

国内外研究现状与发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

本文研究目的与内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

二、四足机器人姿态控制概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

四足机器人姿态控制系统构成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

姿态控制关键技术与挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

姿态控制算法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

三、地形识别与分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

地形识别技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

地形分类标准与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

地形对四足机器人姿态控制的影响分析．．．．．．．．．．．．．．．．．