三角履带爬壁机器人越障动力学建模与仿真.pdfVIP

增刊机械设计与制造

2017年9月MachineryDesign＆Manufacture205

三角履带爬壁机器人越障动力学建模与仿真

111，2

王瑞，高荣慧，翟华

（1.合肥工业大学机械与汽车工程学院，安徽合肥230009；2.合肥工业大学工业与装备技术研究院，安徽合肥230009）

摘要：针对一些工作场合对爬壁机器人有较高的越障性能要求，设计了一种包含4个三角形履带轮组构成的磁吸附爬

壁机器人。首先设计了三角履带爬壁机器人的整体结构，研究了越障过程中机器人结构变化，以及爬行越障和翻转越障

通过原理。建立了翻转越障过程动力学模型，该模型体现了机器人机构尺寸等因素对电机输出力矩的影响。根据此模型，

能确定机器人越障过程所需最小驱动力矩。利用ADAMS软件进行仿真验证，仿真结果证明了动力学模型的正确性，表

明了机器人结构简单，具有较强的越障能力。

关键词：三角形履带；磁吸附；爬壁机器人；越障；虚拟仿真

中图分类号：TH16；TP24文献标识码：A文章编号：1001-3997（2017）09增-0205-04

DynamicModelingandSimulationforObstacle-Climbing

ofWall-ClimbingRobotwithTriangularTrack

111，2

WANGRui，GAORong-hui，ZHAIHua

（1.SchoolofMachineryandAutomobileEngineering，HefeiUniversityofTechnology，AnhuiHefei230009，China；

2.IndustryandEquipmentTechnologyInstitute，HefeiUniversityofTechnology，AnhuiHefei230009，China）

Ａｂｓｔｒａｃｔ：Anewmagneticadsorptionwall-climbingrobotwith4triangulartracksisdesignedtohelptherobotcrossthe

obstacleforsomeworkoccasions.Firstly，theconstructionoftherobotandthestructuraldeformationofobstacle-climbing

processarestudied.Thentheprincipleofthecreeping-obstaclewayandtheturning-overobstaclewayareexpounded.The

dynamicmodelfortheturning-overobstacleprocessisbuiltandthemodeldescribestheinfluenceofstructuresizeonmotor’

torque.Basedonthismodel，theminimumdrivingtorquefortheturning-overobstacleprocesscanb